[发明专利]全自动无人行车线缆盘仓储系统

权利要求书

1.一种全自动无人行车线缆盘仓储系统，其特征在于，用于线缆盘仓储管理，包括装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统、通信系统和中心服务器；

所述装卸系统包括数据标签识别装置；所述数据标签识别装置在入库、出库时识别线缆盘上的数据标签，发送至仓储管理系统；

所述行车控制系统包括行车装置、相机装置、三维激光扫描仪和车载终端；三维激光扫描仪和相机装置安装在行车的横梁中段下端；所述三维激光扫描仪获取线缆盘的三维图像，中心服务器基于相机装置获取的图像和三维激光扫描仪获取的三维图像定位线缆盘，包括：中心服务器获取相机装置采集的线缆盘全局视频，设定线缆盘图像特定部位特征，通过寻找线缆盘全局视频中符合定义的线缆盘图像特定部位特征的方式来进行粗定位，获取线缆盘的粗略位置；再通过三维激光扫描仪扫描线缆盘的粗略位置处，获取线缆盘三维坐标；

中心服务器将线缆盘三维坐标发送至车载终端，控制行车吊装线缆盘；

所述仓储管理系统包括仓储数据库；所述仓储数据库中存储数据标签、数据标签对应的货位数据和仓库三维空间模型；仓储数据库根据行车控制系统的线缆盘吊装进度更新货位数据；仓库三维空间模型中按照行列高进行空间划分，行为行车行驶方向，列为行车吊具移动方向，高度为线缆预设层数；每行和列之间空间为最大线缆尺寸加上行车吊具作业空间；在空间划分的行列高处设置三维空间标识，即行列高坐标；空间划分获取的各单元依次对应为仓储管理系统中的货位；车载终端上设置定位装置，获取行车装置的实时位置信息，并在仓库三维空间模型中叠加显示；

所述中心服务器用于装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统的系统控制；

所述通信系统用于各系统和中心服务器间通信。

2.根据权利要求1所述的一种全自动无人行车线缆盘仓储系统，其特征在于，

所述全自动无人行车线缆盘仓储系统的入库控制流程为：

中心服务器发送入库任务，数据标签识别装置沿路径扫描运输车辆，获取各线缆盘的数据标签并发送至仓储管理系统；

仓储管理系统获取数据标签后，行车控制系统控制行车装置将线缆盘依次吊装至指定货位，仓储管理系统更新所获取数据标签对应的货位信息；

所述全自动无人行车线缆盘仓储系统的出库控制流程为：

中心服务器发送出库任务，发送信息中包括数据标签；

仓储管理系统根据数据标签获取货位信息，并发送至行车控制系统；

行车控制系统控制行车装置将线缆盘依次吊装至出库口，仓储管理系统更新货位信息，完成出库。

3.根据权利要求1所述的一种全自动无人行车线缆盘仓储系统，其特征在于，所述数据标签识别装置扫描路径如下：

对于横向摆放的线缆盘，数据标签识别装置沿运输车辆绕行一周，识别线缆盘的数据标签；

对于纵横交错摆放的线缆盘，数据标签识别装置先沿横向摆放的线缆盘路径移动，之后沿纵向摆放的线缆盘路径移动，识别线缆盘的数据标签。

4.根据权利要求2所述的一种全自动无人行车线缆盘仓储系统，其特征在于，所述数据标签中存储线缆的参数信息，包括线缆型号、长度、重量、供货厂商信息；数据标签识别装置识别数据标签后，将数据标签包含的参数信息存储至仓储数据库。

5.根据权利要求2或4所述的一种全自动无人行车线缆盘仓储系统，其特征在于，中心服务器发送入库任务，生成入库任务单；

仓储管理系统基于入库任务单和数据标签识别装置发送的数据标签信息进行入库货位分配，包括：按顺序进行货位分配、按统一型号进行货位分配、按订货批次进行货位分配、按线缆属性项目优先级进行货位分配或用户指定规则分配。

6.根据权利要求1所述的一种全自动无人行车线缆盘仓储系统，其特征在于，还包括，所述仓库三维空间模型叠加至相机装置的显示界面。

7.根据权利要求1所述的一种全自动无人行车线缆盘仓储系统，其特征在于，所述行车装置包括行车、吊具和夹具；所述吊具上安装编码器，夹具上安装重力传感器；车载终端接收编码器、重力传感器发送的数据并发送至仓库管理系统，获取吊具高度信息和载重数据，进行线缆盘盘点。