[发明专利]零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质

说明书

本发明提供一种零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质。在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，以短时间自动插入呈与所述狭槽或孔配合的形状且相对较柔软的工件零件。通过机器人(100)的夹具(101)，对工件零件(90)以特定部分(90e)朝外部突出的形态进行握持，并且将具有呈与工件零件(90)的特定部分(90e)的形状相同的形状的对应部分(99e)并呈现刚性的假零件(99)以朝外部突出的方式安装于夹具(101)中远离所握持着的工件零件(90)的部位。通过基于力感传感器(103)的输出的柔顺性控制将假零件(99)的对应部分(99e)插入至狭槽(602s)或孔中。对狭槽(602s)或孔的位置及姿势进行识别。基于狭槽(602s)或孔的位置及姿势，将工件零件(90)的特定部分(90e)通过位置控制而插入至狭槽(602s)或孔中。

技术领域

本发明涉及一种零件插入装置以及零件插入方法，更详细而言，涉及一种在具有呈某种形状的狭槽(slot)或孔的承接部中插入呈与所述狭槽或孔配合的形状的工件零件的零件插入装置以及零件插入方法。而且，本发明涉及一种包括用于使计算机(computer)执行这种零件插入方法的程序(program)的计算机可读记录介质。

背景技术

作为在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中插入呈与所述狭槽或孔配合的形状的工件零件的典型情况，例如像专利文献1(日本专利特开平10-27659号公报)所公开那样，有时在具有呈细长笔直形状的间隙(狭槽)的挠性线路板(Flexible Printed Circuit，FPC)用连接器(connector)中，滑动插入呈平板状形状的FPC。

从先前起，已尝试例如使用机器人(robot)来自动进行这种在FPC用连接器中滑动插入FPC的工序(FPC插入工序)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开平10-27659号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，关于FPC插入工序，实际情况是由于如下原因而并未推进机械化、自动化。

第一，可列举接触探索困难。具体而言，即便要在机器人中设置力感传感器，使FPC与FPC用连接器的狭槽的周围(开口附近)接触，并基于FPC所受到的接触反作用力来探索狭槽的位置，也视接触方式不同而有时FPC自身弯曲，并大幅塑性变形。因而，难以基于接触反作用力来探索狭槽的位置。此外，若FPC大幅塑性变形，则需要废弃。

第二，可列举节拍时间(takt time)变长。具体而言，为了避免FPC的破损(包括塑性变形)，需要通过柔顺性控制(compliance control)来缓慢压入FPC。此时，需要将压入速度设定得慢，且将咬合消除动作(使FPC细微地振动而消除FPC卡在狭槽的入口的现象的动作)设定得慢。结果，插入一片FPC要耗费例如约150秒钟左右。

因此，本发明的课题在于提供一种能够在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，以短时间自动插入呈与所述狭槽或孔配合的形状且相对较柔软的工件零件的零件插入装置以及零件插入方法。而且，本发明的课题在于提供一种用于使计算机执行这种零件插入方法的程序。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述课题，本公开的零件插入装置在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，插入呈与所述狭槽或孔配合的形状的工件零件的特定部分，且所述零件插入装置包括：

机器人；以及

控制部，控制所述机器人的动作，

所述机器人包括：

夹具，能够以所述特定部分朝外部突出的形态对所述工件零件进行握持；