[发明专利]零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种零件插入装置，在具有狭槽或孔的承接部中，插入呈与所述狭槽或孔配合的形状的工件零件的特定部分，且所述零件插入装置包括：

机器人；以及

控制部，控制所述机器人的动作，

所述机器人包括：

夹具，能够以所述特定部分朝外部突出的形态对所述工件零件进行握持；

假零件，具有呈与所述工件零件的特定部分的形状相同的形状的对应部分并呈现刚性，被以朝外部突出的方式安装在所述夹具中远离所握持着的所述工件零件的部位；以及

力感传感器，能够经由所述夹具来检测所述假零件从所述承接部的所述狭槽或孔的周围受到的接触反作用力，

所述零件插入装置的特征在于，所述控制部包括：

第1插入处理部，在所述机器人的可动范围内配置有所述承接部的状态下，进行由所述机器人将所述假零件的所述对应部分通过基于所述力感传感器的输出的柔顺性控制而插入至所述承接部的所述狭槽或孔中的处理；以及

识别处理部，在所述承接部的所述狭槽或孔中插入有所述假零件的所述对应部分的状态下，进行对以所述机器人为基准的所述狭槽或孔的位置及姿势进行识别的处理；以及

第2插入处理部，在维持着所述承接部的配置的状态下，基于以所述机器人为基准的所述狭槽或孔的位置及姿势，进行由所述机器人将所述夹具所握持着的所述工件零件的朝外部突出的所述特定部分通过位置控制而插入至所述承接部的所述狭槽或孔中的处理。

2.根据权利要求1所述的零件插入装置，其特征在于，

所述夹具中安装有所述假零件的所述部位设定成，在进行将所述工件零件的特定部分插入至所述承接部的所述狭槽或孔中的处理时，所述假零件远离所述承接部和/或所述承接部的周围的构件。

3.根据权利要求1或2所述的零件插入装置，其特征在于，

由所述夹具握持着的所述工件零件的所述特定部分与安装于所述夹具的所述假零件的所述对应部分从所述夹具起彼此平行地朝相同方向突出。

4.一种零件插入方法，通过根据权利要求1所述的零件插入装置，在具有狭槽或孔的承接部中插入呈与所述狭槽或孔配合的形状的工件零件的特定部分，所述零件插入方法的特征在于，

在所述机器人的可动范围内配置有所述承接部，所述机器人的夹具对所述工件零件以所述特定部分朝外部突出的形态握持，而且所述假零件以朝外部突出的方式安装于所述夹具中远离所握持着的所述工件零件的部位的状态下，

进行由所述机器人将所述假零件的所述对应部分通过基于所述力感传感器的输出的柔顺性控制而插入至所述承接部的所述狭槽或孔中的处理，

在所述承接部的所述狭槽或孔中插入有所述假零件的所述对应部分的状态下，进行对以所述机器人为基准的所述狭槽或孔的位置及姿势进行识别的处理，之后，

在维持着所述承接部的配置的状态下，基于以所述机器人为基准的所述狭槽或孔的位置及姿势，进行由所述机器人将所述夹具所握持着的所述工件零件的朝外部突出的所述特定部分通过位置控制而插入至所述承接部的所述狭槽或孔中的处理。

5.一种包括程序的计算机可读记录介质，其特征在于，其用以使计算机执行如权利要求4所述的零件插入方法。