[发明专利]一种锁定自动小车行驶路径关键点的方法和装置

权利要求书

1.一种锁定自动小车行驶路径的方法，其特征在于，该方法包括：

根据路径选择算法计算出的路径初步为自动小车锁定路径关键点；

按照事先设置的时间窗口记录下自动小车路径关键点锁定记录；

根据所述自动小车路径关键点锁定记录判断出发生路径冲突时，采用事先设置的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点；

将锁定后的路径关键点下发给自动小车行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据事先设置的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点的方法包括：

根据所述自动小车路径关键点锁定记录确定路径冲突类型，利用相应的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径冲突类型为路径交叉冲突时，所述相应的锁点更新策略为延迟策略，具体包括：

将发生冲突的其中一条路径中所有关键点延迟事先设置的时间窗口；

判断是否消除所述路径交叉冲突，如果未消除，再次执行所述延迟事先设置的时间窗口的操作，直到延迟操作次数达到实现设置的阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径冲突类型为路径相对冲突时，所述相应的锁点更新策略为更换路径策略，具体包括：

利用所述路径选择算法为自动小车重新计算路径；

判断重新计算出的路径是否消除所述路径相对冲突，如果未消除，再次执行所述重新计算路径的操作，直到消除所述路径相对冲突。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在为自动小车锁定路径关键点之前，该方法进一步包括：

预先将自动小车行驶场所按照路径X轴、路径Y轴进行均匀划分，利用路径X，路径Y轴表示行驶路径关键点；

预先设置时间窗口；

预先根据所述路径X轴和路径Y轴将自动小车分为X轴正向、X轴负向、Y轴正向、Y轴负向4个行驶方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动小车路径关键点锁定记录包括所述时间窗口、路径关键点、行驶方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据自动小车路径关键点锁定记录判断发生路径冲突的方法包括：

判断不同的自动小车路径关键点锁定记录中是否存在相同的时间窗口和相同的路径关键点，如果存在，则表示发生路径冲突。

8.一种锁定自动小车行驶路径的装置，其特征在于，该装置包括：

路径关键点计算模块，用于根据路径选择算法计算出的路径为自动小车锁定路径关键点；

记录模块，按照事先设置的时间窗口记录下自动小车路径关键点锁定记录；

路径冲突模块，根据所述自动小车路径关键点锁定记录判断出发生路径冲突时，则采用事先设置的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点；

通知模块，用于将锁定后的路径关键点下发给自动小车行驶。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述路径冲突模块包括：

冲突类型识别模块，用于根据所述自动小车路径关键点锁定记录确定路径冲突类型；

冲突消除模块，用于利用与路径冲突类型相应的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述冲突消除模块包括：

延迟策略模块，用于将发生冲突的其中一条路径中所有关键点延迟事先设置的时间窗口；判断是否消除所述路径交叉冲突，如果未消除，再次执行所述延迟事先设置的时间窗口的操作，直到延迟操作达到实现设置的阈值。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述冲突消除模块包括：

更换路径策略模块，利用所述路径选择算法为自动小车重新计算路径；判断重新计算出的路径是否消除所述路径相对冲突，如果未消除，再次执行所述重新计算路径的操作，直到消除所述路径相对冲突。