[发明专利]一种锁定自动小车行驶路径关键点的方法和装置

说明书

本申请公开了一种锁定自动小车行驶路径的方法和装置，包括：根据路径选择算法计算出的路径初步为自动小车锁定路径关键点；按照事先设置的时间窗口记录下自动小车路径关键点锁定记录；根据所述自动小车路径关键点锁定记录判断出发生路径冲突时，采用事先设置的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点；将锁定后的路径关键点下发给自动小车行驶。应用本申请公开的技术方案，自动小车遇到路径冲突时，不是被动消极等待，而是积极寻求解决冲突的办法，以提高自动小车分拣的效率。

技术领域

本申请涉及物流智能分拣技术领域，特别涉及一种锁定自动小车行驶路径的方法和装置。

背景技术

随着经济的发展，电子商务迅速崛起，网上购物逐渐成为人们主流的消费模式。网上购物模式带动了一大批快递企业的发展，但也对传统的仓储物流带来了挑战。面对海量的快递包裹任务，为了减少人力成本，提高分拣效率和准确度，目前已经出现利用智能化的分拣中心。在智能化的分拣中心里，大量的自动小车从不同的上包台出发，将包裹投递倾倒于格口，完成分拣任务。

发明人在大量的工作中发现，在自动小车比较多的情况下，各自动小车行驶路径可能会发生冲突，或者说在某个时间点，多个自动小车将同时到达某个路径关键点。现有的分拣技术中，通常是让某个自动小车停下来等待，延迟后再尝试锁定。如此往复操作，直到没有冲突为止。

发明人发现，现有技术让自动小车被动等待的方式是导致分拣效率低下的重要因素。

发明内容

本申请实施例提供了一种锁定自动小车行驶路径的方法，可以克服自动小车在路径冲突时的被动等待。

具体的技术方案为，一种锁定自动小车行驶路径的方法，该方法包括：

根据路径选择算法计算出的路径初步为自动小车锁定路径关键点；

按照事先设置的时间窗口记录下自动小车路径关键点锁定记录；

根据所述自动小车路径关键点锁定记录判断出发生路径冲突时，采用事先设置的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点；

将锁定后的路径关键点下发给自动小车行驶。

进一步地，所述根据事先设置的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点的方法包括：

根据所述自动小车路径关键点锁定记录确定路径冲突类型，利用相应的锁点更新策略为自动小车重新锁定路径关键点。

进一步地，所述路径冲突类型为路径交叉冲突时，所述相应的锁点更新策略为延迟策略，具体包括：

将发生冲突的其中一条路径中所有关键点延迟事先设置的时间窗口；

判断是否消除所述路径交叉冲突，如果未消除，再次执行所述延迟事先设置的时间窗口的操作，直到延迟操作次数达到实现设置的阈值。

进一步地，所述路径冲突类型为路径相对冲突时，所述相应的锁点更新策略为更换路径策略，具体包括：

利用所述路径选择算法为自动小车重新计算路径；

判断重新计算出的路径是否消除所述路径相对冲突，如果未消除，再次执行所述重新计算路径的操作，直到消除所述路径相对冲突。

进一步地，在为自动小车锁定路径关键点之前，该方法进一步包括：

预先将自动小车行驶场所按照路径X轴、路径Y轴进行均匀划分，利用路径X，路径Y轴表示行驶路径关键点；

预先设置时间窗口；

预先根据所述路径X轴和路径Y轴将自动小车分为X轴正向、X轴负向、Y轴正向、Y轴负向4个行驶方向。