[发明专利]一种集装箱干冰清洗系统

权利要求书

1.一种集装箱干冰清洗系统，其特征在于：它包含清洗系统工装（1）和待清洗集装箱定位工装（2），所述待清洗集装箱定位工装（2）位于清洗系统工装（1）前侧，所述清洗系统工装（1）的主体为12m长改造集装箱，所述待清洗集装箱定位工装（2）上设有定位销；

所述清洗系统工装（1）包含六轴机器人（101）、激光雷达（102）、云台（103）、AGV行走机构（104）、工业吸尘器（105）、六轴机器人控制柜（106）、干冰清洗机（107）、储罐（108）、空气压缩机（109）和工作站操作台（110），所述清洗系统工装（1）前部设置有AGV行走机构（104），且AGV行走机构（104）上设置有六轴机器人（101）和云台（103），且所述六轴机器人（101）前端设置有激光雷达（102），所述AGV行走机构（104）后方设置有两台工业吸尘器（105），所述工业吸尘器（105）后方设置有六轴机器人控制柜（106），所述六轴机器人控制柜（106）后方设置有干冰清洗机（107），所述干冰清洗机（107）后方设置有储罐（108），且干冰清洗机（107）与储罐（108）通过管道连接，所述干冰清洗机（107）后方设置有空气压缩机（109），所述空气压缩机（109）后方设置有工作站操作台（110）。

2.根据权利要求1所述的一种集装箱干冰清洗系统，其特征在于：所述六轴机器人控制柜（106）与六轴机器人（101）电连接，且六轴机器人（101）上设置有干冰清洗喷头。

3.根据权利要求1所述的一种集装箱干冰清洗系统，其特征在于：所述集装箱干冰清洗系统的工作原理为：

（a）、待清洗集装箱定位完毕，由人工检查集装箱是否有严重磕碰变形，检查完成后将门打开到最大角度并固定，然后再由人工调运至待清洗集装箱的固定位置，利用集装箱的定位孔和待清洗集装箱定位工装（2）的定位销进行定位，启动清洗系统；

（b）、AGV行走机构（104）进入待清洗集装箱，到达第一个清洗位置后停止；

（c）、激光雷达（102）对集装箱内将要被清洗的部分进行扫描，确定位置，然后桁架机械手（101）携带干冰清洗喷头对集装箱侧面和顶面进行清洗，同时工业吸尘器（105）和干冰清洗机（107）开始工作；

（d）、清洗完成后，AGV行走机构（104）向前移动一定距离，重复步骤c工作；

（e）、直到AGV行走机构（104）运行到集装箱前端时，桁架机械手（101）携带干冰清洗机喷头对集装箱端面、侧面和顶面进行清洗，清洗过程中人工约每二十分钟对干冰清洗机（107）添加一次干冰；

（f）、待清洗集装箱全部清洗完成后，清洗系统停止工作，AGV行走机构（104）自动退出待清洗集装箱，但是工业吸尘器（105）和干冰清洗机（107）在退出过程中仍然在工作，直到AGV行走机构（104）完全退出待清洗集装箱，工业吸尘器（105）和干冰清洗机（107）停止工作；

（g）、AGV行走机构（104）复位，声光报警提示操作者更换待清洗集装箱。