[发明专利]点云译码方法及装置

说明书

本申请公开了点云译码方法及装置，涉及编解码技术领域，有助于减少经重构的点云中的outlier点，从而提高点云的编解码性能。点云译码方法包括：对待译码点云的第一占用图进行放大，得到第二占用图；第二占用图的分辨率大于第一占用图的分辨率；如果第一占用图中的基准像素块是边界像素块，则将第二占用图中的待处理像素块中第一目标位置的像素标记为已占用，和/或将该待处理像素块中第二目标位置的像素标记为未占用，该待处理像素块对应于该基准像素块；如果该基准像素块是非边界像素块，则将该待处理像素块中的像素均标记为已占用或均标记为未占用；根据经标记的第二占用图重构待译码点云。

技术领域

本申请涉及编解码技术领域，尤其涉及点云(point cloud)译码方法及装置。

背景技术

随着3d传感器(例如3d扫描仪)技术的不断发展，采集点云数据越来越便捷，所采集的点云数据的规模也越来越大。面对海量的点云数据，对点云的高质量压缩、存储和传输就变得非常重要。

为了节省码流传输开销，编码器对待编码点云进行编码时，通常需要对待编码点云的原始分辨率的占用图进行下采样处理，并将经下采样处理的占用图(即低分辨率的占用图)的相关信息发送给解码器。基于此，编码器和解码器在重构点云时，需要先对经下采样处理的占用图进行上采样处理，得到原始分辨率的占用图，再基于经上采样处理的占用图重构点云。

按照传统方法，对于经下采样处理的占用图中的任意一个像素而言，如果该像素的值为1，则该像素经上采样处理后得到的像素块中的所有像素的值均为1；如果该像素的值为0，则该像素经上采样处理后得到的像素块中的所有像素的值均为0。

上述方法会导致点云经上采样处理的占用图产生锯齿状的边缘，从而导致基于经上采样处理的占用图重构得到的点云中出现较多的outlier点(即离群点或异常点)，进而影响点云的编解码性能。

发明内容

本申请实施例提供了点云编解码方法及装置，有助于减少经重构的点云中的outlier点，从而有助于提高点云的编解码性能。

第一方面，提供了一种点云译码方法，包括：对待译码点云的第一占用图进行放大，得到第二占用图；第一占用图的分辨率是第一分辨率，第二占用图的分辨率是第二分辨率，第二分辨率大于第一分辨率；如果第一占用图中的基准像素块是边界像素块，则将第二占用图中的待处理像素块中第一目标位置的像素标记为已占用，和/或将该待处理像素块中第二目标位置的像素标记为未占用，得到经标记的像素块，其中，该待处理像素块对应于该基准像素块；如果该基准像素块是非边界像素块，则将该待处理像素块中的像素均标记为已占用或均标记为未占用，得到经标记的像素块；根据经标记的第二占用图，重构待译码点云；该经标记的第二占用图包括该经标记的像素块。本技术方案，在对待译码点云进行上采样处理的过程中，将未标记的高分辨率的点云占用图中的待处理像素块中局部位置的像素标记为已占用(例如置1)，和/或将该待处理像素块中局部位置的像素标记为未占用(例如置0)。这样，有助于实现经上采样处理的占用图尽量接近待译码点云的原始占用图，相比基于传统的上采样方法，可以减少经重构的点云中的outlier点，因此，有助于提高编解码性能。

其中，第二占用图中的每个像素均未进行标记，因此第二占用图可以认为是空占用图。

为了简化描述，本申请实施例中采用“基准像素块”表示第一占用图中的某个像素块(具体可以是第一占用图中的任意一个像素块)。其中，该某个像素块与第二占用图中的待处理像素块相对应，具体的，待处理像素块是该“基准像素块”经放大得到的像素块。另外，本申请实施例中的“标记”可以替换为“填充”，在此统一说明，下文不再赘述。