[发明专利]自动上膜机械手

说明书

本发明公开了一种自动上膜机械手，属于机械手技术领域。它解决了医护人员手动撑膜、挂膜的问题。自动上膜机械手，包括底部的基础框架以及与基础框架连接的撑膜机构第一挂膜机构和第二挂膜机构。本发明提供的自动上膜机械手，通过撑膜机构将大柔性硅胶膜撑开至一定尺寸后，医务人员将超声探头抵在撑开后的硅胶膜上表面，再由第一挂膜机构和第二挂膜机构的两个钩爪将硅胶膜相对两面钩起，通过两钩爪的翻转，释放硅胶膜，最终释放后的硅胶膜包覆在超声探头端部，因此能够实现硅胶膜的自动撑挂，降低医护人员劳动强度，同时大大提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种自动上膜机械手。

背景技术

随着医疗技术的快速发展，超声在疾病检测和诊断中发挥着越来越重要的作用。目前，对病人进行超声检测时，先在病人皮肤表面涂抹耦合剂，医生手持超声探头在涂抹耦合剂的部位进行滑动检测，检测完一个病人时，医生手动擦拭超声探头前端的耦合剂后，未经过隔离和消毒直接进行下一个病人的检测，这样容易造成交叉感染。有些企业已经生产出一次性使用的大柔性硅胶膜，已解决超声检测时的交叉感染问题，但是需要医护人员手动上膜，既增加了劳动强度，同时降低了工作效率。

发明内容

本发明的目的是：提供一种自动上膜机械手，能够实现大柔性硅胶膜的自动上膜，同时降低医生的劳动强度，有效的提高工作效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种自动上膜机械手，包括基础框架以及连接在所述框架中间部位的撑膜机构、连接在所述框架两侧的第一挂膜机构和第二挂膜机构；

所述第一挂膜机构和第二挂膜机构完全相同，且相对于撑膜机构两侧对称布置，第一挂膜机构和第二挂膜机构均包括驱动装置、滑道连接板、滑道、U型导轨架、传动轴以及安装在传动轴中间的钩爪连接块和钩爪，所述驱动装置包括依次设置的步进电机、联轴器、梯形丝杠以及法兰螺母，所述法兰螺母与挂膜滑块固定连接，挂膜滑块顶部与滑道连接板固定连接，所述滑道连接板上对称安装有滑道，所述滑道上开有槽，用来实现传动轴沿滑道长度方向的往复移动，以及对传动轴进行轴向定位，所述传动轴中间安装钩爪连接块，所述钩爪连接块与钩爪固定连接，传动轴两端分别连接有传动轴连杆一和传动轴连杆二，传动轴连杆一和传动轴连杆二另一端分别连接滚轮轴承一和滚轮轴承二，所述滚轮轴承一的轴承面与U型导轨架左端曲线型槽口内壁面接触连接，所述滚轮轴承二的轴承面与U型导轨架右端曲线型槽口内壁面接触连接，所述U型导轨架底部与底部连接板固定连接，通过U型导轨架左右两端的曲线型槽口、滑道能够实现传动轴以及安装在传动轴上的钩爪沿预定轨迹运动,从而通过钩爪能够将撑开后的硅胶膜相对的两侧边钩起并翻转，最终将硅胶膜包覆在超声探头前端；

进一步的，所述撑膜机构两端分别连接有第一L型连接板和第二L型连接板，所述第一L型连接板和第二L型连接板分别搭接在基础框架的横梁一和横梁二的上部并固定；

进一步的，所述传动轴设置成两侧对称的阶梯轴形式，并且两侧对称安装有滚动轴承一和滚动轴承二，所述滚动轴承一和滚动轴承二分别沿两个滑道槽口做往复运动，同时能够间接实现传动轴的轴向定位；

进一步的，所述传动轴连杆一和传动轴连杆二与传动轴两端进行轴向和周向定位，防止传动轴连杆一和传动轴连杆二与传动轴相对转动。

进一步的，所述U型导轨架曲线型槽口由直槽口和圆弧槽口组合而成，直槽口相对于竖直方向有一定角度，通过曲线型槽口、对称布置的滑道确定传动轴连同钩爪的运动轨迹；