[发明专利]自动上膜机械手

权利要求书

1.一种自动上膜机械手，其特征在于，包括基础框架(1)以及连接在所述基础框架(1)中间部位的撑膜机构(2)、连接在所述基础 框架(1) 两侧的第一挂膜机构(3)和第二挂膜机构(4)，其中：

所述撑膜机构(2)两端分别通过下盖板(13)连接有第一L型连接板(7a)和第二L型连接板(7b)，第一L型连接板(7a)和第二L型连接板(7b)分别搭接在基础框架(1)的横梁一(5a)和横梁二(5b)的上部并固定；

所述第一挂膜机构(3)和第二挂膜机构(4)完全相同，且相对于撑膜机构(2)两侧对称布置，第一挂膜机构(3)与第二挂膜机构(4)均包括驱动装置、滑道连接板(22)、滑道(23)、U型导轨架(11a)、传动轴(27)以及安装在传动轴(27)中间的钩爪连接块(31)和钩爪(12)，所述驱动装置包括依次设置的步进电机(14)、联轴器(16)、梯形丝杠(19)以及法兰螺母(20)，所述法兰螺母(20)与挂膜滑块(21)固定连接，挂膜滑块(21)顶部与滑道连接板(22)固定连接，所述滑道连接板(22)上表面对称安装有滑道(23)，所述滑道(23)上开有槽，用来实现传动轴(27)沿滑道(23)长度方向往复移动以及对传动轴进行轴向定位，所述传动轴(27)中间安装钩爪连接块(31)，所述钩爪连接块(31)与钩爪(12)固定连接，传动轴(27)两端分别连接有传动轴连杆一(24a)和传动轴连杆二(24b)，传动轴连杆一(24a)和传动轴连杆二(24b)另一端分别连接滚轮轴承一(25a)和滚轮轴承二(25b)，所述滚轮轴承一(25a)轴承面与U型导轨架(11a)左端曲线型槽口内壁面接触连接，所述滚轮轴承二(25b)轴承面与U型导轨架(11a)右端曲线型槽口内壁面接触连接，所述U型导轨架(11a)底部与底部连接板(29)固定连接，所述U型导轨架(11a)曲线型槽口由直槽口和圆弧槽口组合而成，直槽口相对于竖直方向有一定角度，通过U型导轨架(11a)的曲线型槽口、对称布置的滑道(23)能够确定传动轴连同钩爪(12)的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的自动上膜机械手，其特征在于，所述传动轴(27)设置成两侧对称的阶梯轴形式，并且两侧中间部位对称安装有滚动轴承一(26a)和滚动轴承二(26b)。

3.根据权利要求1所述的自动上膜机械手，其特征在于，所述传动轴连杆一(24a)和传动轴连杆二(24b)与传动轴(27)两端进行轴向和周向定位。

4.根据权利要求1所述的自动上膜机械手，其特征在于，所述基础框架(1)包括相互连接的横梁和竖直支撑梁，横梁和竖直支撑梁通过铝型材连接件连接，保证连接强度，第一支撑梁(6a)通过压板一(9a)与第一挂膜机构(3)固定连接，第二支撑梁(6b)通过压板二(9b)与第二挂膜机构(4)固定连接，第一挂膜机构(3)与第二挂膜机构(4)沿竖直方向的安装位置根据撑膜机构(2)的上盖板(10)确定，在第一挂膜机构(3)与第二挂膜机构(4)位于初始位置时，一对钩爪(12)位于同一水平面，且都位于第一挂膜机构(3)与第二挂膜机构(4)的最底端位置，撑膜机构(2)上盖板的上表面与两个钩爪(12)所处的水平面的距离，应保证钩爪(12)运动时能够钩住四个撑爪(8)撑开后的硅胶膜两侧边，第一挂膜机构(3)和第二挂膜机构(4)沿水平方向的安装位置根据硅胶膜最大撑开尺寸确定。

5.根据权利要求1所述的自动上膜机械手，其特征在于，所述挂膜滑块(21)两端对称开有通孔，一侧通过法兰直线轴承一(33a)安装在光轴一(17a)上，另一侧通过法兰直线轴承二(33b)安装在光轴二(17b)上，所述光轴一(17a)和光轴二(17b)两端均开有螺纹孔，并通过前支撑和尾部支撑固定，所述前支撑(15)和尾部支撑(28)均与底部连接板(29)固定连接，底部连接板(29)与U型导轨架(11a)底部连接，尾部支撑(28)上设置有行程开关一(30)，U型导轨架(11a)内侧壁面设置有行程开关二(34)。