[发明专利]一种多用途三自由度力反馈末端装置

权利要求书

1.一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：包括连接盖、十字连接件、第一连接件、第二连接件、数字陀螺仪、拓展配件，十字连接件具有两对安装端，两对安装端所在方向互相垂直，连接盖与十字连接件的一对安装端铰接，第一连接件上端与十字连接件的另一对安装端铰接，第一连接件下端和第二连接件上端转动式连接，数字陀螺仪安装于第二连接件内，拓展配件和第二连接件下端可拆卸式连接。

2.根据权利要求1所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：十字连接件呈十字架形，十字连接件包括中心部、杆部，两对杆部分别对称设于中心部的两个互相垂直方向上；十字连接件的一对杆部通过轴承和连接盖上的轴承孔连接，十字连接件的另一对杆部通过轴承和第一连接件上端的轴承孔连接。

3.根据权利要求1所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：第一连接件下端的轴承孔通过轴承和第二连接件上端的凸起连接。

4.根据权利要求1所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：第一连接件包括底板和侧板，底板两端分别和两侧板下端连接，侧板对称设于底板两端；侧板上端开设有对称的轴承孔，底板下端开设有轴承孔。

5.根据权利要求1所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：第二连接件上端设有凸起，第二连接件中部开设有凹槽以安装数字陀螺仪，第二连接件下端设有拓展安装部，拓展安装部呈圆筒状。

6.根据权利要求1所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：连接盖包括左连接盖、右连接盖，左连接盖和右连接盖固定连接，右连接盖下端设有一对对称的延伸板，延伸板上开设有一对对称的轴承孔。

7.根据权利要求1所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：所述拓展配件为力反馈数据手套、手术钳、扳手、注射器、方向盘、数据手套、微型电钻、手术刀、签字笔中的一种。

8.根据权利要求1所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：数字陀螺仪与外部电脑采用有线连接或无线连接方式连接。

9.根据权利要求8所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：所述无线连接方式为WIFI连接、蓝牙连接或Zigbee连接的一种，通过虚拟串口和外部电脑进行通讯。

10.根据权利要求8所述一种多用途三自由度力反馈末端装置，其特征在于：所述有线连接为先将数字陀螺仪与MCU电连接，再将MCU与外部电脑通过串口通讯。