[发明专利]基于微波雷达的扫地机器人的控制方法及装置、系统

权利要求书

1.一种基于微波雷达的扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将所述扫描数据上传至服务器，其中，所述服务器根据所述扫描数据生成所述目标房间的家居图，并将所述家居图发送至扫地机器人，所述扫地机器人根据所述扫描数据以及所述家居图生成清扫线路并根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫；

对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向所述扫地机器人发送控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述扫地机器人切换清扫区域，或指示所述扫地机器人结束清扫任务，所述清扫区域为所述目标房间内的某个区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描数据包括：雷达设备发射的雷达波到达的距离数据，所述雷达波扫描到的多个对象中每个对象的属性数据，所述多个对象中每个对象的尺寸数据，所述多个对象中每个对象距离微波雷达设备的长度数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述家居图中包括以下至少之一：所述目标房间内的家具的摆放位置，所述目标房间的房间门的方位，所述目标房间内的垃圾的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述扫描数据对所述多个对象中每个对象的属性数据确定所述多个对象中每个对象的类型，其中，所述类型包括以下至少之一：家庭成员，家具，垃圾。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述家居图以及所述家庭成员的位置对所述目标房间进行区域划分，其中，所述服务器根据所述家居图以及所述家庭成员的位置对所述目标房间进行区域划分包括：

统计所述家庭成员在所述家居图中不同位置出现的次数；

根据所述次数对所述目标房间进行区域划分，得到多个清扫区域，其中，所述扫地机器人根据所述多个清扫区域中每清扫区域的标识对所述多个清扫区域进行清扫。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述扫地机器人根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫时，还包括：

采集所述扫地机器人在基于所述清扫线路进行清扫时经过的多个对象中除垃圾外的部分对象的位置信息；

根据所述部分对象的位置信息判定是否需要对所述清扫线路进行调整；

在判定结果为是的情况下，根据所述部分对象的位置信息以及所述扫地机器人的当前位置对所述清扫线路进行调整。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析包括：

在确定所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间的当前清扫区域清扫完成之后，对所述当前清扫区域的清扫结果进行分析；

在分析结果满足所述预设条件时，判断所述当前清扫区域是否为所述多个清扫区域中的最后一个进行清扫的清扫区域；

在判断结果为是的情况下，根据所述控制指令控制所述扫地机器人结束清扫任务；

在所述判断结果为否的情况下，根据所述控制指令控制所述扫地机器人切换清扫区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制指令还用于在所述分析结果不满足预设条件时，控制所述扫地机器人对所述当前清扫区域进行二次清扫。

9.一种基于微波雷达的扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将所述扫描数据上传至服务器，其中，所述服务器根据所述扫描数据生成所述目标房间的家居图，并将所述家居图发送至扫地机器人，所述扫地机器人根据所述扫描数据以及所述家居图生成清扫线路并根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫；

处理单元，用于对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向所述扫地机器人发送控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述扫地机器人切换清扫区域，或指示所述扫地机器人结束清扫任务，所述清扫区域为所述目标房间内的某个区域。