[发明专利]一种工业机器人运行状态监测及维护方法

说明书

本发明提供一种工业机器人运行状态监测及维护方法，方法包括如下步骤：步骤1，采集现场工业机器人正常运行时的各个参数，并将采集到的参数保存到实时运行数据中，利用实时运行数据来建立标准机器人运行数据库；步骤2，对比标准机器人运行数据库；步骤3，对比工业机器人故障数据库；步骤4，输出超出误差的参数；步骤5，检查机器人运动部件，步骤6，定期更新数据；本发明通过监控机器人各个运动点对应参数值，根据采集参数值与标准机器人建立的标准库与机器人自建的故障库之间的差值来给出机器人维修和保养的维护方案；本发明有效减少了机器人的故障率和停机时间，最大限度地提高了生产线的生产效率，节省成本，取得良好的经济效益。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人运行状态监测及维护方法。

背景技术

随着“工业4.0”、“智能制造”、“中国制造2025”等发展目标的相继提出和逐步明确，工业机器人作为一种集自动化、信息化、智能化于一体的制造装备，在工业生产中正发挥着越来越重要的作用。保证工业机器人在运行过程中的可靠性、稳定性和安全性，是保证工业生产有条不紊地持续进行的重要条件。

然而，工业机器人本身复杂的机电结构和所处的多变的工作环境，给维护保养工作带来了不小的挑战。要保证工业机器人稳定运行，需要对工业机器人进行定期的维护保养。传统的机器人保养的计划是根据机器人出厂的技术指导是来定期安排机器人的保养计划的。没有考虑到实际工业机器人在现场运行了一段时间之后，机器人的运行状态已经完全不一样的情况，我们需要对现场的工业机器人的运行状态实时的监测。对比标准的运行状态的数据，和故障库里面的数据来决定机器人保养的计划。机器人维护保养的目的是减少机器人的故障率和停机时间，充分利用机器人这一生产要素，最大限度地提高生产效率。机器人的维护保养在企业生产中尤为重要，直接影响到生产线的节拍。机器人相关的技术员需要意识到工业机器人保养的重要性。

当前的机器人故障诊断，只提供了故障诊断的信息，可以帮助维修解决现场出现的问题，但无法给出机器人的后期维护和保养的计划。

因此，需要提供一种工业机器人运行状态监测及维护方法，以便更有效的根据机器人的不同运行状态来量身定制各个机器人的维护保养计划，降低工业机器人正常运行时的故障率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人运行状态监测及维护方法以至少解决目前机器人故障诊断时，只提供故障诊断的信息帮助维修解决现场出现的问题，但无法给出机器人的后期维护和保养的计划的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种工业机器人运行状态监测及维护方法，所述方法包括如下步骤：

步骤1，采集现场工业机器人正常运行时的各个参数，并将采集到的参数保存到实时运行数据中，利用所述实时运行数据来建立标准机器人的运行数据库；

步骤2，将所述步骤1中生成的所述实时运行数据对比所述步骤1中建立的所述标准机器人运行数据库；如果每台工业机器人运行时的所述参数均达到设定的误差范围，则输出按正常周期保养维护的计划表，如果所述实时运行数据与所述标准机器人运行数据库不匹配，则转至下一步骤；

步骤3，将所述步骤2中的所述实时运行数据对比工业机器人故障数据库；如果有相似的故障数据，输出带保养维修方案的计划表，如果所述实时运行数据与所述故障数据库不匹配，则转至下一步骤；

步骤4，输出所述步骤3中的所述实时运行数据中超出误差的所述参数，并将超出误差的所述参数打包存入到所述故障数据库中，并计算出差值；

步骤5，现场相关人员检查所述步骤4中的超出误差的所述参数对应的工业机器人运动部件，找出问题，并及时解决，并将解决方案和故障数据添加到所述故障数据库中；

步骤6，定期更新所述标准机器人运行数据库和故障时机器人运行参数库中的数据。