[发明专利]一种工业机器人运行状态监测及维护方法

权利要求书

1.一种工业机器人运行状态监测及维护方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1，采集现场工业机器人正常运行时的各个参数，并将采集到的参数保存到实时运行数据中，利用所述实时运行数据来建立标准机器人运行数据库；

步骤2，将所述步骤1中生成的所述实时运行数据对比所述步骤1中建立的所述标准机器人运行数据库；如果每台工业机器人运行时的所述参数均达到设定的误差范围，则输出按正常周期保养维护的计划表，如果所述实时运行数据与所述标准机器人运行数据库不匹配，则转至下一步骤；

步骤3，将所述步骤2中的所述实时运行数据对比工业机器人故障数据库；如果有相似的故障数据，输出带保养维修方案的计划表，如果所述实时运行数据与所述故障数据库不匹配，则转至下一步骤；

步骤4，输出所述步骤3中的所述实时运行数据中超出误差的所述参数，并将超出误差的所述参数打包存入到所述故障数据库中，并计算出差值；

步骤5，现场相关人员检查所述步骤4中的超出误差的所述参数对应的工业机器人运动部件，找出问题，并及时解决，并将解决方案和故障数据添加到所述故障数据库中；

步骤6，定期更新所述标准机器人运行数据库和故障时机器人运行参数库中的数据。

2.如权利要求1所述的一种工业机器人运行状态监测及维护方法，其特征在于，所述步骤1具体还包括如下步骤：

步骤11，采集运行参数：

分别采集机器人控制柜的参数；机器人的关节运动参数；机器人的电机温度及负载参数；机器人的位置参数；

步骤12，保存所述步骤11中采集到的工业机器人各个运行参数值：

将各个工业机器人运行的参数值，通过A/D转换，信号处理，将转换好的各个参数保留到工业电脑的所述实时运行数据的参数库；

步骤13，建立所述标准机器人运行数据库：

采集生产车间现场工业机器人正常运行时，每个运动的轨迹点的各个参数值，采集周期为10～24小时，然后求取10～24小时之间的每台正常运行的机器人的各个参数的平均值，作为所述标准机器人运行数据库，丢弃机器人故障时机器人运行的数据，所述标准机器人运行数据库每隔一段时间自动更新一次；

优选地，所述标准机器人运行数据库每隔24自动更新一次；

再优选地，所述标准机器人运行数据库的每次更新都是在机器人生产间隙时完成。

3.如权利要求1所述的一种工业机器人运行状态监测及维护方法，其特征在于，所述步骤2具体还包括如下步骤：

步骤21，将所述实时运行数据对比所述标准机器人运行数据库；并求出参数之间的差值为ε₁；

步骤22，对比ε₁的值，如果低于规定的差值；则输出按正常保养的计划表；

步骤23，如果ε₁的值超出规定差值，则跳转到所述步骤3。

4.如权利要求1所述的一种工业机器人运行状态监测及维护方法，其特征在于，所述步骤3具体还包括如下步骤：

步骤31，将超出误差的所述参数与机器人的所述故障数据库对比，并求出参数之间的差值ε₂；

步骤32，对比ε₂的值，如果低于规定差值，则输出维修和保养计划表；

步骤33，再次对比ε₂的值，如果ε₂超过规定差值，则转至所述步骤4。

5.如权利要求1所述的一种工业机器人运行状态监测及维护方法，其特征在于，步骤4具体还包括如下步骤：

步骤41，将超出误差参数的数据打包并生成Excel的表格，以邮件的形式自动发送给相关的技术人员；

步骤42，所述相关技术人员对所述步骤41中超出误差参数的数据进行分析，给出需要保养维修的设备名称；

步骤43，所述相关技术员根据自身维修经验，生成需要保养维修的工业机器人的维修计划表，并提前准备好需要更换的备件和更换使用时使用的工具。