[发明专利]一种基于网络的自动制作饮品机器人及控制方法

权利要求书

1.一种基于网络的自动制作饮品机器人控制方法，所述机器人包括双臂机器人、定量出料柜、自动交付装置、自助点单系统、云端服务器及集中式控制系统；其特征在于方法通过下述方式实现：

（1）自助点单系统开机，从云端服务器上下载饮品菜单，并将上述下载菜单以便于人机交互的方式进行显示；所述的菜单内容包括推荐饮品的所有品种及其配方信息，顾客调配饮品的各种配料组合信息，配料量限制信息；

（2）顾客通过人机交互界面进行下单，由自助点单系统根据顾客的输入形成订单信息，并将所述订单信息按顺序发送至对应门店的集中式控制系统；

（3）集中式控制系统按顺序解析订单信息，解析结果包括配料种类配料量、分配该配料由双臂机器人的左手或右手接料，接料的顺序，搅拌的开始时间及停止时间；根据解析结果中的配料种类结合本地存储的最新配料存放表确定接料的点位信息；

（4）集中式控制系统依次按照接料顺序及接料的点位信息控制双臂机器人的对应机械臂末端置于对应的点位，并控制定量出料柜按照配料量进行出料；搅拌装置根据预先的设置一直处于搅拌状态或者在搅拌开始时间点开始搅拌；控制双臂机器人的机械手从上述预设位置抓取纸杯/塑料杯，并接取不需要搅拌的配料；搅拌装置搅拌至预设的停止时间后将饮品倒入所述的纸杯/塑料杯内，由机械手将纸杯/塑料杯放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于网络的自动制作饮品机器人控制方法，其特征在于：所述的所述配料存放表确定过程如下：

首先，将定量出料柜按照具体的排放位置，依照从左到右，从上到下依次编号为1，2，…m，单个料柜的料仓数量最多为n_max；单个料柜中的料仓从0开始编号；

然后，根据实际配料存放的位置，按照如下规则计算配料编号P：P=所在料柜的编号*n_max+所在料仓的编号；

最后，将配料名称/编号与配料编号一起，以表格的形式进行对应记录，形成配料存放表。

3.一种基于网络的自动制作饮品机器人，其特征在于：包括双臂机器人、定量出料柜、自动交付装置、自动出杯装置、自助点单系统、云端服务器及集中式控制系统；所述的双臂机器人一臂末端安装搅拌装置，另一臂为机械手；

自动出杯装置将一摞容器分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯/塑料杯；

自助点单系统初始工作时，从云端服务器上下载饮品菜单，并将上述下载菜单以便于人机交互的方式进行显示；

顾客通过人机交互界面进行下单，由自助点单系统根据顾客的输入形成订单信息，并将所述订单信息按顺序发送至对应门店的集中式控制系统；

集中式控制系统按顺序解析订单信息，并根据解析结果生成控制指令，控制双臂机器人按照预设的顺序抓取纸杯/塑料杯并从定量出料柜取料并搅拌得到订单饮品，将订单饮品放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置；

还包括自动清洗装置；搅拌装置将最终饮品倒入放杯位置处的纸杯/塑料杯内后，调整搅拌装置所在机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗；所述的自动清洗装置包括清洗喷头，电磁开关阀；电磁开关阀连接到双臂机器人的机械臂控制器，通过机械臂控制器控制启动与停止，当电磁开关阀启动后，水流经进水管进入，由清洗喷头喷出；所述的清洗喷头包括固定部和旋转部，二者通过密封轴承连接，固定部与电磁开关阀的出口法兰连接，旋转部能够相对喷头固定部转动；旋转部为中空圆柱体，侧面均匀设置n个出水口，n≥2，顶面设置一字形开口，侧面的出水口为偏心设置，喷出的水流推动清洗喷头的旋转部相对于喷头固定部能够旋转，实现旋转喷水。

4.根据权利要求3所述的一种基于网络的自动制作饮品机器人，其特征在于：所述的菜单内容包括推荐饮品的所有品种及其配方信息，顾客调配饮品的各种配料组合信息，配料量限制信息。