[发明专利]一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备

说明书

本发明实施例涉及一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统以及电子设备。方法包括：基于环境探测组件探测的后车和前方障碍物的特征参数，确定是否存在车辆被后车追尾的后碰撞风险以及车辆与前方障碍物碰撞的前碰撞风险；响应于存在后碰撞风险和前碰撞风险，计算后车将发生追尾碰撞的碰撞位置和在碰撞位置处的速度；以及基于计算的碰撞位置和速度，确定车辆将要执行的制动策略。本发明实施例根据车辆存在二次碰撞风险时的不同情况确定不同的制动策略，使车辆缩短碰撞后行驶的距离来避免碰撞车辆的过大位移，并且结合其他警示预防措施，提高了车辆的行驶安全性。

技术领域

本发明总体上涉及车辆控制领域，具体涉及一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备。

背景技术

当前道路车辆数量日益增长，车辆行驶中的安全辅助措施也日渐重要。在道路交通中交通情况变化非常快的紧急行驶情况下，驾驶者通常是无准备反应，因此可能做出错误或者过激反应。例如，面对突然在前方出现的障碍物或者行驶路面状态的突然变化，而车辆的后方车辆也将要发生追尾的危险情况下，由于后车碰撞速度过大导致车辆因碰撞车速增加，从而引发二次交通事故发生。在此情况紧急下，驾驶者通常很难快速做出合适的反应以避免二次碰撞的发生。

发明内容

针对上述问题，本发明的实施例提供一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统、电子设备以及计算机可读存储介质，有效地辅助驾驶者避免二次碰撞的发生。

在本发明的第一方面，提供一种避免道路车辆二次碰撞的方法。该方法包括：确定是否存在车辆被后车追尾的后碰撞风险；响应于存在后碰撞风险，预测是否存在车辆与前方障碍物碰撞的前碰撞风险；响应于存在前碰撞风险，计算后车发生预期追尾碰撞的碰撞位置和在碰撞位置处的速度；以及基于计算的碰撞位置和速度，确定车辆将要执行的制动策略。

在某些实施例中，方法还包括：响应于存在后碰撞风险，控制车辆向车辆的驾驶者发出提醒信号。

在某些实施例中，确定是否存在后碰撞风险包括：基于由车辆探测装置获取的后车的特征参数，计算后车与车辆的碰撞时间，碰撞时间表示后车当前到发生预期追尾碰撞的时段；以及响应于碰撞时间小于第一阈值，确定存在后碰撞风险。

在某些实施例中，预测是否存在前碰撞风险包括：基于由车辆探测装置获取的前方障碍物的特征参数，预测前方障碍物的位置轨迹；判断位置轨迹是否与车辆在预期追尾碰撞后的轨迹重叠；以及响应于位置轨迹与车辆在预期追尾碰撞后的轨迹重叠，确定存在前碰撞风险。

在某些实施例中，满足下列项中的至少一项，不执行制动策略：车辆的当前车速大于第一车速阈值；车辆的当前车速小于第二车速阈值；后碰撞风险或前碰撞风险消除；以及检测到车辆的驾驶者对车辆的主动操作。

在某些实施例中，确定车辆将要执行的制动策略包括：基于由车辆探测装置获取的前方障碍物的特征参数和碰撞位置，计算在发生预期追尾碰撞时车辆距前方障碍物的碰撞参考距离；基于后车在碰撞位置处的速度，计算车辆在发生预期追尾碰撞时执行车辆能够执行的最大减速度以使得车辆接近停止所需要的制动距离；以及根据碰撞参考距离与制动距离的关系确定制动策略。

在某些实施例中，根据碰撞参考距离与制动距离的关系确定制动策略包括：响应于碰撞参考距离与制动距离之差大于等于第二阈值，确定制动策略为控制车辆在发生追尾碰撞时以依赖于所述制动距离的一制动力执行制动；以及响应于碰撞参考距离与制动距离之差小于第二阈值，确定制动策略为在发生追尾碰撞之前向车辆提供制动力。

在某些实施例中，确定制动策略为在发生追尾碰撞之前向车辆提供制动力包括：针对在发生追尾碰撞之前向车辆提供最大制动力的极限情形，计算极限情形下的碰撞参考距离和制动距离；以及响应于极限情形下的碰撞参考距离与制动距离之差小于第二阈值，确定制动策略为控制车辆针对前方障碍物发出视觉和/或听觉上的警示信号，并且立即控制车辆以最大减速度相应的制动力执行制动。