[发明专利]一种避免道路车辆二次碰撞的方法、系统及电子设备

权利要求书

1.一种避免道路车辆二次碰撞的方法，其特征在于，包括：

确定是否存在车辆被后车追尾的后碰撞风险；

响应于存在所述后碰撞风险，预测是否存在所述车辆与前方障碍物碰撞的前碰撞风险；

响应于存在所述前碰撞风险，计算所述后车发生预期追尾碰撞的碰撞位置和在所述碰撞位置处的速度；

基于由车辆探测装置获取的所述前方障碍物的特征参数和所述碰撞位置，计算在发生预期追尾碰撞时所述车辆距所述前方障碍物的碰撞参考距离；

基于所述后车在所述碰撞位置处的速度，计算所述车辆在发生预期追尾碰撞时执行所述车辆能够执行的最大减速度以使得所述车辆接近停止所需要的制动距离；以及

响应于所述碰撞参考距离与所述制动距离之差大于等于第二阈值，确定所述制动策略为控制所述车辆在发生追尾碰撞时以依赖于所述制动距离的一制动力执行制动；或者，响应于所述碰撞参考距离与所述制动距离之差小于所述第二阈值，确定所述制动策略为在发生追尾碰撞之前向所述车辆提供制动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中确定是否存在所述后碰撞风险包括：

基于由车辆探测装置获取的所述后车的特征参数，计算所述后车与所述车辆的碰撞时间，所述碰撞时间表示所述后车当前到发生预期追尾碰撞的时段；以及

响应于所述碰撞时间小于第一阈值，确定存在所述后碰撞风险。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中预测是否存在所述前碰撞风险包括：

基于由车辆探测装置获取的所述前方障碍物的特征参数，预测所述前方障碍物的运动轨迹；

确定所述运动轨迹是否与所述车辆在预期追尾碰撞后的轨迹重叠；以及

响应于所述运动轨迹与所述车辆在预期追尾碰撞后的轨迹重叠，确定存在所述前碰撞风险。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中确定所述制动策略为在发生追尾碰撞之前向所述车辆提供制动力包括：

针对在发生追尾碰撞之前向所述车辆提供最大制动力的极限情形，计算所述极限情形下的碰撞参考距离和制动距离；以及

响应于所述极限情形下的碰撞参考距离与制动距离之差小于所述第二阈值，确定所述制动策略为控制所述车辆针对所述前方障碍物发出视觉和/或听觉上的警示信号，并且立即控制所述车辆以所述最大减速度相应的制动力执行制动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中确定所述车辆的制动策略还包括：

响应于所述极限情形下的碰撞参考距离与制动距离之差大于等于所述第二阈值，确定所述制动策略为立即控制所述车辆以所述最大制动力执行制动。

6.一种避免道路车辆二次碰撞的系统，其特征在于，包括：

环境探测组件，探测车辆的后方车辆和前方障碍物的特征参数；

电子控制单元，基于所述环境探测组件探测的所述特征参数，确定是否存在车辆被后车追尾的后碰撞风险以及车辆与前方障碍物碰撞的前碰撞风险；响应于存在所述后碰撞风险和所述前碰撞风险，计算后车将发生追尾碰撞的碰撞位置和在所述碰撞位置处的速度；以及基于所述碰撞位置和所述速度，确定车辆将要执行的制动策略；以及

制动系统，根据确定的所述制动策略执行车辆制动，

其中，基于所述碰撞位置和所述速度确定车辆将要执行的制动策略包括：

基于由车辆探测装置获取的所述前方障碍物的特征参数和所述碰撞位置，计算在发生追尾碰撞时所述车辆距所述前方障碍物的碰撞参考距离；

基于所述后车在所述碰撞位置处的速度，计算所述车辆在发生预期追尾碰撞时执行所述车辆能够执行的最大减速度以使得所述车辆接近停止所需要的制动距离；以及

响应于所述碰撞参考距离与所述制动距离之差大于等于第二阈值，确定所述制动策略为控制所述车辆在发生追尾碰撞时以依赖于所述制动距离的一制动力执行制动；或者，响应于所述碰撞参考距离与所述制动距离之差小于所述第二阈值，确定所述制动策略为在发生追尾碰撞之前向所述车辆提供制动力。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储有指令的存储器，所述指令在被所述处理器执行时促使所述设备执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。