[发明专利]管道检测机器人及管道检测方法

说明书

本发明涉及一种管道检测机器人及管道检测方法，一种管道检测机器人包括：车体；驱动机构，设置在所述车体上用于驱动所述车体；以及摄像机构，设置在所述车体上，包括第一摄像设备、多个第二摄像设备及云台，所述第一摄像设备设于所述云台的端部，所述多个第二摄像设备设于所述云台的外周且以所述第一摄像设备为中心呈圆周均布设置。一种管道检测方法包括：将管道检测机器人置于待检测管道内；操控管道检测机器人边行进边拍摄，第一摄像设备拍摄行进时正前方图像，多个第二摄像设备拍摄管道内壁各视角图像；将所述图像经过处理后用于判断管道破损、缝隙状态。上述的管道机器人及管道检测方法，能全方位进行管道内拍摄检测，提高效率及准确性。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，特别是涉及一种管道检测机器人及管道检测方法。

背景技术

管道检测机器人能够进行城市排水管道的内窥检测，机器人进入排水管道后，通过机器人上的摄像设备拍摄并将影像数据传输至控制电脑，辅助操作员对管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况进行判断。目前，检测机器人上的摄像设备多为单一视角，且摄像设备朝向管道轴线延伸方向，机器人沿管道轴线边行进边拍摄过程中，管道侧壁的图像不清晰；当发现某个壁面可能有缺陷时，机器人停止行进，人工远程操控摄像设备调整角度，对准壁面的某个部位拍摄或者在此位置环绕一周对此处的圆周壁面进行扫描，只能实现局部高清晰度拍摄，且需要人为远程控制实现对准，耗时长，效率低。

发明内容

基于此，有必要针对机器人无法对管道内部进行全方位摄像检测的问题，提供一种管道检测机器人及管道检测方法。

一种管道检测机器人，包括：

车体；

驱动机构，设置在所述车体上用于驱动所述车体；以及

摄像机构，设置在所述车体上，包括第一摄像设备、多个第二摄像设备及云台，所述第一摄像设备设于所述云台的端部，所述多个第二摄像设备设于所述云台的外周且以所述第一摄像设备为中心呈圆周均布设置。

上述的管道检测机器人，设有第一摄像设备及多个第二摄像设备，管道检测机器人移动时，能够同时拍摄正前方及管道内周的图像，全方位、多视角进行管道内拍摄检测，提高管道检测拍摄效率及质量，结构设计合理。

在其中一实施例中，所述云台包括固定部及连接部，所述连接部与所述固定部转动连接，以使所述连接部能够相对于所述固定部旋转且旋转轴与管道延伸方向平行，所述第一摄像设备及第二摄像设备均位于所述连接部上。

在其中一实施例中，所述连接部部分伸出于所述车体的端部外，所述第一摄像设备及第二摄像设备均设于部分伸出于所述车体的端部外的连接部上，以防止遮挡拍摄视角。

在其中一实施例中，所述第二拍摄设备的数量等于或大于三，相邻的所述第二拍摄设备视角相互重叠，且所有的第二拍摄设备视角叠加后能够覆盖整个管道内壁。

在其中一实施例中，还包括升降机构，所述升降机构的顶端、底端分别与所述云台、所述车体连接。

在其中一实施例中，所述升降机构包括相互铰接的第一支杆及第二支杆，所述第一支杆的底端、第二支杆的顶端位于同一侧且分别与所述车体、摄像机构固定连接，第一支杆的顶端、第二支杆的底端位于同一侧且分别与所述摄像机构、车体滑动连接。

在其中一实施例中，还包括控制系统，所述控制系统包括传感模块，所述传感包括图像传感器、倾角传感器及位置传感器，所述图像传感器与所述摄像机构连接以用于获取图像信息，所述倾角传感器与所述车体连接以用于测量所述车体的倾斜角度，所述位置传感器设于所述车体内以用于实时监测所述车体的位置。

在其中一实施例中，所述控制系统还包括远程操作端，所述远程操作端与传感模块电性连接，且包括操作键盘及显示屏，所述显示屏用于显示图像、倾角及位置信息，所述操作键盘用于远程操控。