[发明专利]管道检测机器人及管道检测方法

权利要求书

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：

车体；

驱动机构，设置在所述车体上用于驱动所述车体；以及

摄像机构，设置在所述车体上，包括第一摄像设备、多个第二摄像设备及云台，所述第一摄像设备设于所述云台的端部，所述多个第二摄像设备设于所述云台的外周且以所述第一摄像设备为中心呈圆周均布设置。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述云台包括固定部及连接部，所述连接部与所述固定部转动连接，以使所述连接部能够相对于所述固定部旋转且旋转轴与管道延伸方向平行，所述第一摄像设备及第二摄像设备均位于所述连接部上。

3.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述连接部部分伸出于所述车体的端部外，所述第一摄像设备及第二摄像设备均设于部分伸出于所述车体的端部外的连接部上，以防止遮挡拍摄视角。

4.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述第二拍摄设备的数量等于或大于三，相邻的所述第二拍摄设备视角相互重叠，且所有的第二拍摄设备视角叠加后能够覆盖整个管道内壁。

5.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构的顶端、底端分别与所述云台、所述车体连接。

6.根据权利要求5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述升降机构包括相互铰接的第一支杆及第二支杆，所述第一支杆的底端、第二支杆的顶端位于同一侧且分别与所述车体、摄像机构固定连接，第一支杆的顶端、第二支杆的底端位于同一侧且分别与所述摄像机构、车体滑动连接。

7.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统包括传感模块，所述传感包括图像传感器、倾角传感器及位置传感器，所述图像传感器与所述摄像机构连接以用于获取图像信息，所述倾角传感器与所述车体连接以用于测量所述车体的倾斜角度，所述位置传感器设于所述车体内以用于实时监测所述车体的位置。

8.根据权利要求7所述的管道检测机器人，其特征在于，所述控制系统还包括远程操作端，所述远程操作端与传感模块电性连接，且包括操作键盘及显示屏，所述显示屏用于显示图像、倾角及位置信息，所述操作键盘用于远程操控。

9.一种管道检测方法，其特征在于，包括：

将管道检测机器人置于待检测管道内；

操控管道检测机器人沿管道轴线边行进边拍摄，其中利用第一摄像设备拍摄行进时正前方图像，利用多个第二摄像设备拍摄管道内壁各视角图像；

将所述图像经过处理后，用于判断管道破损、缝隙状态。

10.根据权利要求9所述的管道检测方法，其特征在于，所述各视角图像裁剪掉重叠部分后进行拼接处理，能够呈现于远程操作端的显示屏上。