[发明专利]一种高速移动机器人多功能靶机系统及其应用方法

说明书

本发明公开了一种高速移动机器人多功能靶机系统及其应用方法，属于军事训练设备中的靶机，解决了射击训练靶多为固定靶和跑动靶，无隐显于要保护对象后面的活动靶的问题，该系统包括移动机器人平台，移动机器人平台上安装有1至2个平面靶模块，移动机器人平台包括一个厢体，厢体底部安装有驱动系统，厢体内部设置有运动电机控制驱动器、供电电池、定位导航系统、地形感知传感器、周围环境传感器以及移动机器人平台控制系统；该高速移动机器人多功能靶机可以和射手同向运动领跑于射手，也可以突然改变运动方向，向相反方向跑动并出靶，移动机器人相对于射手在任意位置的运动速度和运动方向均可设置，真正实现机器人和射手打游击战。

技术领域

本发明涉及军事训练设备中的靶机，具体是涉及一种高速移动机器人多功能靶机系统及其应用方法。

背景技术

射击训练是军队、公安、特警等基本训练时候必不可少的环节。射击训练靶作为射击训练的辅助器材，目的是为射击训练、考核、竞赛提供客观准确的标准条件，有利于提高实弹射击的准确性。在训练时，现有的靶牌不能改变自身位置，士兵长久训练，不能提高射击水平。并且，随着近些年来，劫持人质的犯罪有所上升，对于顽抗到底并危及被劫人质生命安全的绑架者，无可选择要采取击毙的方式，能否一举击毙躲藏与人质身后的绑架者而又不伤及被劫持人，射手的射击技术至关重要。

由于现有的射击训练靶只有固定靶和跑动靶，无隐显于要保护对象后面的活动靶，在进行射击训练时，缺乏可以和射手同向运动领跑于射手，也缺乏可以突然改变运动方向，向相反方向跑动并出靶的高速移动机器人多功能靶机，无法真正实现机器人和射手打游击战，以提高射手的射击技术，适用于保护对象后面的活动靶的射击训练需求。

因此，需要提供一种高速移动机器人多功能靶机系统及其应用方法，旨在解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种高速移动机器人多功能靶机系统及其应用方法，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种高速移动机器人多功能靶机系统，包括移动机器人平台、射手定位系统和靶标控制显示中心，移动机器人平台上安装有1至2个平面靶模块，所述移动机器人平台包括一个厢体，厢体底部安装有驱动系统，厢体内部设置有运动电机控制驱动器、供电电池、定位导航系统、地形感知传感器、周围环境传感器以及移动机器人平台控制系统；运动电机控制驱动器、定位导航系统、地形感知传感器、周围环境传感器均与移动机器人平台控制系统连接，所述厢体一侧安装有枪声检测系统，枪声检测系统由4个声学传感器组成，枪声检测系统与移动机器人平台控制系统连接。

作为本发明进一步的方案，所述供电电池连接移动机器人平台控制系统电连接。

作为本发明进一步的方案，所述驱动系统包括4个独立驱动且采用刚性悬挂的轮式结构，4个独立驱动且采用刚性悬挂的轮式结构分为前后两组，每个轮式结构通过机械变速机构和运动电机连接，4路独立的运动电机与运动电机控制驱动器连接；运动电机控制驱动器与移动机器人平台控制系统连接。

作为本发明进一步的方案，所述机械变速机构由离合、减速箱、高低速传动带轮、同步齿形带和齿轮构成，高低速传动带轮通过同步齿形带与齿轮连接，离合和减速箱与高低速传动带轮连接。

作为本发明进一步的方案，所述地形感知传感器包括重力加速度传感器、陀螺仪传感器和倾角仪传感器；地形感知传感器与移动机器人平台控制系统连接；所述周围环境传感器包括设置于厢体前端的摄像头、激光雷达传感器和设置于厢体后端的IP摄像头；所述激光雷达传感器与移动机器人平台控制系统连接。

作为本发明进一步的方案，所述移动机器人平台外部设置有防弹装甲结构；防弹装甲结构包括防弹钢板挂架和热轧防弹钢板；热轧防弹钢板安装在防弹钢板挂架上，防弹钢板挂架固定在移动机器人平台外部，热轧防弹钢板为拆卸式。