[发明专利]一种高速移动机器人多功能靶机系统及其应用方法

权利要求书

1.一种高速移动机器人多功能靶机系统，包括移动机器人平台(1)、射手定位系统和靶标控制显示中心，移动机器人平台(1)上安装有1至2个平面靶模块，其特征在于，所述移动机器人平台(1)包括一个厢体(2)，厢体(2)底部安装有驱动系统(3)，厢体(2)内部设置有运动电机控制驱动器(4)、供电电池(5)、定位导航系统(6)、地形感知传感器(7)、周围环境传感器(8)以及移动机器人平台控制系统(9)；运动电机控制驱动器(4)、定位导航系统(6)、地形感知传感器(7)、周围环境传感器(8)均与移动机器人平台控制系统(9)连接，所述厢体(2)一侧安装有枪声检测系统(22)，枪声检测系统(22)由4个声学传感器组成，枪声检测系统(22)与移动机器人平台控制系统(9)连接。

2.根据权利要求1所述的高速移动机器人多功能靶机系统，其特征在于，所述供电电池(5)连接移动机器人平台控制系统(9)电连接。

3.根据权利要求1或2所述的高速移动机器人多功能靶机系统，其特征在于，所述驱动系统(3)包括4个独立驱动且采用刚性悬挂的轮式结构(10)，4个独立驱动且采用刚性悬挂的轮式结构(10)分为前后两组，每个轮式结构(10)通过机械变速机构(11)和运动电机(12)连接，4路独立的运动电机(12)与运动电机控制驱动器(4)连接；运动电机控制驱动器(4)与移动机器人平台控制系统(9)连接。

4.根据权利要求3所述的高速移动机器人多功能靶机系统，其特征在于，所述机械变速机构(11)由离合、减速箱、高低速传动带轮、同步齿形带和齿轮构成，高低速传动带轮通过同步齿形带与齿轮连接，离合和减速箱与高低速传动带轮连接。

5.根据权利要求4所述的高速移动机器人多功能靶机系统，其特征在于，所述地形感知传感器(7)包括重力加速度传感器(13)、陀螺仪传感器(14)和倾角仪传感器(15)；地形感知传感器(7)与移动机器人平台控制系统(9)连接。

6.根据权利要求5所述的高速移动机器人多功能靶机系统，其特征在于，所述周围环境传感器(8)包括设置于厢体(2)前端的摄像头(16)、激光雷达传感器(17)和设置于厢体(2)后端的IP摄像头(18)；所述激光雷达传感器(17)与移动机器人平台控制系统(9)连接。

7.根据权利要求6所述的高速移动机器人多功能靶机系统，其特征在于，所述移动机器人平台(1)外部设置有防弹装甲结构(19)；防弹装甲结构(19)包括防弹钢板挂架(20)和热轧防弹钢板(21)；热轧防弹钢板(21)安装在防弹钢板挂架(20)上，防弹钢板挂架(20)固定在移动机器人平台(1)外部，热轧防弹钢板(21)为拆卸式。

8.根据权利要求7所述的高速移动机器人多功能靶机系统，其特征在于，在厢体(2)另一侧还安装有无线网桥(23)，移动机器人平台(1)的前后IP摄像头、移动机器人平台控制系统(9)、视觉报靶系统和无线网桥(23)连接。

9.一种基于权利要求8所述高速移动机器人多功能靶机系统的应用方法，包括以下步骤：

步骤1)：移动机器人平台(1)的定位导航系统(6)、地形感知传感器(7)、周围环境传感器(8)对其进行定位以及对其周围地形、环境中是否有障碍物进行感测，并将数据传输至移动机器人平台控制系统(9)；

步骤2)：移动机器人平台控制系统(9)通过枪声检测系统(22)对枪声信息检测；

步骤3)：移动机器人平台控制系统(9)通过处理步骤1)和步骤2)检测的信息，通过运动电机控制驱动器(4)带动厢体(2)底部安装有驱动系统(3)工作，对移动机器人平台(1)的厢体(2)高速移动并变换方向；

步骤4）：移动机器人平台(1)带动面靶模块高速移动并变换方向，使其和射手打游击战。

10.根据权利要求9所述的高速移动机器人多功能靶机系统的应用方法，其特征在于，步骤1)中的感测为：移动机器人平台控制系统(9)通过重力加速度传感器(13)、陀螺仪传感器(14)和倾角仪传感器(15)感测移动机器人平台(1)的姿态信息；通过摄像头(16)、激光雷达传感器(17)和IP摄像头(18)进行感测障碍物信息；步骤2）中的枪声信息检测为：移动机器人平台控制系统(9)通过4个声学传感器对射击产生的超声波进行检测；步骤3）中的高速移动并变换方向为：移动机器人平台控制系统(9)通过运动电机控制驱动器(4)控制4个轮式结构(10)的运动电机(12)工作，通过机械变速机构(11)驱动轮式结构(10)旋转，移动机器人平台(1)高速移动并变换方向。