[发明专利]一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法

说明书

本发明公开了一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，本方案基于图像识别技术，通过在每个班级或者办公室前设置站点，使智能车能往返于各个教室和办公室，同时，通过在地面喷涂轨道的方法，使智能车的程序只涉及识别轨道和沿轨道行驶即可，不需要复杂的定位和导航程序，适用于学校这种始发地和目的地固定的区域，编程难度较低，可靠性高，且不占用通信资源，不需要后台服务器进行支持，能够大批量的使用。解决了由于学生交作业和老师发作业时，会有大量的习题本在教室和办公室之间搬运，一般由学生帮老师完成，但是，搬运重物容易对身体造成损伤，影响学生的发育，因此急需一种容错度高，编程简单的巡线机器人辅助搬运重物的问题。

技术领域

本发明涉及智能车导航领域，特别涉及一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法。

背景技术

巡线机器人：巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台；具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

由于学生交作业和老师发作业时，会有大量的习题本在教室和办公室之间搬运，一般由学生帮老师完成，但是，搬运重物容易对身体造成损伤，影响学生的发育，因此急需一种容错度高，编程简单的巡线机器人辅助搬运重物。

发明内容

本发明的目的在于：提供了一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，解决了由于学生交作业和老师发作业时，会有大量的习题本在教室和办公室之间搬运，一般由学生帮老师完成，但是，搬运重物容易对身体造成损伤，影响学生的发育，因此急需一种容错度高，编程简单的巡线机器人辅助搬运重物的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，包括智能车、预设的站点和站点与站点之间的巡线轨道；

所述站点为喷涂在地面上的圆形标识，每个站点的颜色与其他站点的颜色不同；

所述巡线轨道为喷涂在地面上的标识带，所述标识带包括两段与两端站点连接的识别区和两段识别区之间的保持区，所述保持区为白色底带标识条，所述标识条上还设置有黑色色带，所述识别区为平行于标识带延伸方向间隔设置的目标站点颜色和白色标识条；

还包括依次进行的以下步骤：

A、基于站点和巡线轨道建立路网模型，将路网模型录入智能车中；

B、将智能车放在站点上，输入目的地站点；

C、智能车读取路网模型的数据，规划运动到目的地站点的路径；

D、智能车根据步骤C中规划的路径读取路网模型上下一站点的颜色参数后开始原地旋转，直到智能车正对相同颜色的识别区；

E、智能车通过识别区驶入保持区，保持行驶直到通过下一个识别区进入站点；

F、判断该站点是否为目的地站点，若是，进入步骤G，否则进入步骤D；

G、发送抵达信息给用户。

本方案基于图像识别技术，通过在每个班级或者办公室前设置站点，使智能车能往返于各个教室和办公室，同时，通过在地面喷涂轨道的方法，使智能车的程序只涉及识别轨道和沿轨道行驶即可，不需要复杂的定位和导航程序，适用于学校这种始发地和目的地固定的区域，编程难度较低，可靠性高，且不占用通信资源，不需要后台服务器进行支持，能够大批量的使用。