[发明专利]一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法

权利要求书

1.一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，包括智能车、预设的站点和站点与站点之间的巡线轨道，其特征在于：

所述站点为喷涂在地面上的圆形标识，每个站点的颜色与其他站点的颜色不同；

所述巡线轨道为喷涂在地面上的标识带，所述标识带包括两段与两端站点连接的识别区和两段识别区之间的保持区，所述保持区为白色底带标识条，所述标识条上还设置有黑色色带，所述识别区为平行于标识带延伸方向间隔设置的目标站点颜色和白色标识条；

还包括依次进行的以下步骤：

A、基于站点和巡线轨道建立路网模型，将路网模型录入智能车中；

B、将智能车放在站点上，输入目的地站点；

C、智能车读取路网模型的数据，规划运动到目的地站点的路径；

D、智能车根据步骤C中规划的路径读取路网模型上下一站点的颜色参数后开始原地旋转，直到智能车正对相同颜色的识别区；

E、智能车通过识别区驶入保持区，保持行驶直到通过下一个识别区进入站点；

F、判断该站点是否为目的地站点，若是，进入步骤G，否则进入步骤D；

G、发送抵达信息给用户。

2.根据权利要求1所述的一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，其特征在于：所述智能车包括全向轮、设置在智能车前方的摄像头和设置在智能车底部的摄像头。

3.根据权利要求2所述的一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，其特征在于：所述巡线轨道包括三条并行的白色底带标识条。

4.根据权利要求3所述的一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，其特征在于：所述步骤A中包括路网模型的建立方法采用可视图空间法。

5.根据权利要求3所述的一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，其特征在于：所述步骤C中规划运动到目的地站点的路径包括以下步骤：

C1、智能车接收步骤B中用户输入的目的地站点，智能车通过底部的摄像头采集所在站点标识的颜色，将为所在站点标识的颜色匹配站点，将该站点作为起始站点；

C2、将目的地站点和起始站点导入步骤A建立的路网模型中；

C3、可视图空间法计算目的地站点和起始站点之间的最短路径，将最短路径作为运动到目的地站点的路径。

6.根据权利要求5所述的一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，其特征在于：还包括步骤C2和C3之间的步骤C4：用户根据需求录入避开的轨道段，将需要避开的轨道段作为障碍物导入路网模型中。

7.根据权利要求3所述的一种用于学校内物品运输的智能车路径规划方法，其特征在于：所述步骤E中智能车通过识别区驶入保持区，保持行驶直到通过下一个识别区进入站点的过程中包括直线段和转弯端，其中：

直线段由智能车行驶方向左侧到右侧的三条并行的白色底带标识条中，中间的白色底带标识条喷涂为黑色；

左转段由智能车行驶方向左侧到右侧的三条并行的白色底带标识条中，左侧间的白色底带标识条喷涂为黑色；

右转段由智能车行驶方向左侧到右侧的三条并行的白色底带标识条中，右侧间的白色底带标识条喷涂为黑色。