[发明专利]一种燃油车涉水预警系统及方法

权利要求书

1.一种燃油车涉水预警系统，其特征在于，包括：

排气管与水面高度监测模块，两个摄像头，两个激光发射器，每组包括一个摄像头和一个激光发射器，并排安装于汽车两侧侧视镜底部，所述激光发射器发出的面结构光垂直入射到路面上，然后由所述摄像头拍摄经路面漫反射形成的光束，依据激光三角法计算出路面到所述摄像头的高度数据，实现原始高度数据采集；

道路坡度检测模块，一个云台，两个超声波测距仪，两个超声波测距仪都固定安装于汽车B柱上，其中一个超声波测距仪的测距方向始终保持与汽车底盘所在平面垂直，另一超声波测距仪固定在云台上，连同云台一起固定安装并与第一个超声波测距仪处于距离地面同一高度的水平面上，使得测距方向始终保持竖直方向，通过两个超声波测距仪所收集到的距离信息，根据余弦公式cosα＝邻边/斜边换算得α＝arc cos邻边/斜边(α＝坡道角，斜边为与云台固定的超声波测距仪所反馈距离数据，邻边为独立超声波测距仪所反馈距离数据)，实现原始角度数据采集；

预警反馈模块，通过排气管与水面高度监测模块测出排气管到积水面的高度距离，实时监测排气管到积水面的高度，通过所述道路坡度检测模块检测出来的路面倾角，预测车辆在前方道路行驶到某一距离时，排气管将会没入积水中，生成预警提示信息，并及时反馈。

2.根据权利要求1所述的一种燃油车涉水预警系统，其特征在于，所述摄像头和激光发射器在垂直方向上的测量范围不被车身阻挡。

3.根据权利要求1所述的一种燃油车涉水预警系统，其特征在于，所述摄像头和激光传感器在垂直方向上的测量范围不被车身阻挡，

所述系统还包括：

运算模块，用于获取由所述摄像头拍摄经路面漫反射形成的光束，依据激光三角法计算出路面到所述摄像头的高度数据，并根据所述高度和预先设定的所述摄像头到车辆排气管高度，计算所述车辆排气管到积水面的高度差。

4.一种燃油车涉水预警方法，其特征在于，包括：

利用面结构光依据激光三角算法计算出路面到所述摄像头的高度数据，实现原始高度数据采集；

从并排安装于汽车两侧侧视镜底部的每组摄像头和激光发射器获取路面到所述摄像头的高度数据，所述每组摄像头和激光发射器在垂直方向上的测量范围包围车辆底盘下方路面；

将从所述每组摄像头和激光发射器获取路面到所述摄像头的高度数据计算得出所述车辆排气管到积水面的高度差；

当面结构光发生明显形变被所述摄像头捕捉到时，随即开启所述道路坡度检测模块；

通过所述道路坡度检测模块检测出来的路面倾角α和排气管与水面高度监测模块检测的路面到排气管的高度H，利用H＝tanα×L计算出车辆行驶的距离L，提供给驾驶员在距离前方道路L处排气管高度与积水面高度的对比情况，若L小于当前行驶路面距离时，表明前方L处路面的积水面高度将高于车辆排气管高度，生成预警提示信息，若L远大于当前行驶路面距离时，表明前方L处路面的积水面高度将小于车辆排气管高度，生成可通过信息。

5.根据权利要求4所述的一种燃油车涉水预警方法，其特征在于，所述摄像头和激光发射器在垂直方向上的采集范围应不受车身阻挡，

所述从并排安装于汽车两侧侧视镜底部的摄像头和激光发射器获取排气管到积水面的高度，包括：

获取所述摄像头和激光发射器检测到的路面到所述摄像头的垂直高度；

获取所述摄像头和激光发射器到车辆排气管的垂直高度；

根据所述垂直高度，计算所述车辆排气管到积水面的垂直高度差。