[发明专利]一种轨道机器人

说明书

本发明技术方案公开了一种轨道机器人，机器人包括：用于与轨道连接并实现机器人沿轨道行走的传动部，轨道为全对称轨道；安装于传动部下方并用于承载传动部的控制部，以及；安装于控制部下方的用于捕获数据的视觉部，其中，传动部包括与轨道滚动接触的至少一组主动轮组、分别位于主动轮组两侧的至少两组从动轮组，通过主动轮组、从动轮组与轨道之间的滚动接触实现机器人相对轨道在向上、向下、向左、向右中任意方向上的移动。综上，本发明通过在机器人中设置主动轮组、从动轮组，并同时在主动轮组中增加齿轮，轨道中增加齿条，使得机器人可以相对截面形状呈正八边形的轨道进行上、下、左、右四个方向上无阻碍的任意移动，提高机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种轨道机器人，特别是一种智能巡检轨道机器人。

背景技术

市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种线路设施均一同埋设在地下管道中，而地下管道需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。目前，大多数领域的管道安全均通过人工巡检来完成监测工作。

然而，采用人工巡检的方式有以下缺点：一、地下管道环境恶劣危险，需要工人具有强大的心理素质，因此很难招人；二、人工巡检检测质量依赖于工人经验以及责任心、细心程度；三、人很难检测和判断出管道中例如危险气体超标等情况，管道内设备局部过热等安全隐患；四、一旦发生事故，人很难第一时间到达现场，即使第一时间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险。所以，采用人工巡检人工检测存在着结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的问题。

因此，现有技术开始初步采用智能巡检机器人代替人工巡检，随着智能巡检机器人技术的逐步成熟，未来的智能巡检机器人需要在轨道上做任意方向的无阻碍移动，该技术中的轨道结构特殊，进而需要对机器人与轨道之间的配合结构做调整以适应机器人在轨道上的任意方向都能够移动。

发明内容

本发明解决的技术问题是现有的智能巡检机器人的结构无法有效地实现在轨道上进行任意方向的移动。

为解决上述的技术问题，本发明技术方案提供一种轨道机器人，其中，所述机器人包括：

用于与轨道连接并实现所述机器人沿所述轨道行走的传动部，所述轨道为全对称轨道；

安装于所述传动部下方并用于承载所述传动部的控制部，以及；

安装于所述控制部下方的用于捕获数据的视觉部，其中，

所述传动部包括与所述轨道滚动接触的至少一组主动轮组、分别位于所述主动轮组两侧的至少两组从动轮组，通过所述主动轮组、所述从动轮组与所述轨道之间的滚动接触实现所述机器人相对所述轨道在向上、向下、向左、向右中任意方向上的移动。

可选地，所述控制部包括壳体、设于所述壳体的顶部的用于安装所述传动部的安装面板、设于所述壳体内的用于驱动所述主动轮组工作的驱动电机、用于控制所述主动轮组进行微调的随动机构。

可选地，所述主动轮组包括通过所述随动机构安装于所述控制部上的主动轮架和可转动地设于所述主动轮架中的多个主动轮，多个所述主动轮在径向方向上围绕所述轨道并将所述主动轮架与所述轨道连接。

可选地，所述驱动电机与多个所述主动轮中的任意一个连接并驱动所述主动轮旋转。

可选地，所述从动轮组包括通过旋转架安装于所述控制部上的从动轮架和可转动地设于所述从动轮架中的多个从动轮，多个所述从动轮在径向方向上围绕所述轨道，多个所述从动轮将所述从动轮架与所述轨道连接。

可选地，所述从动轮架可相对于所述旋转架做水平前后旋转。

可选地，多个所述主动轮与多个所述从动轮均与所述轨道接触的位置在轴向方向上对应一致。