[发明专利]一种轨道及机器人系统

说明书

本发明技术方案公开了一种轨道及机器人系统，包括轨道和与所述轨道连接的机器人，所述轨道为方形轨道，所述机器人通过动力部和导向部与所述轨道连接并于所述轨道上来回运动。本发明的轨道系统，通过全对称式的导轨结构能够实现智能巡检机器人向上、下、左、右中的任意方向进行移动，极大的程度上适应了地下管道的狭小空间，有效地提高了智能巡检机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及智能巡检机器人轨道技术领域，尤其是涉及一种轨道及机器人系统。

背景技术

市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种线路设施均一同埋设在地下管道中，而地下管道需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。目前，大多数领域的管道安全均通过人工巡检来完成监测工作。

然而，采用人工巡检的方式有以下缺点：一、地下管道环境恶劣危险，需要工人具有强大的心理素质，因此很难招人；二、人工巡检检测质量依赖于工人经验以及责任心、细心程度；三、人很难检测和判断出管道中例如危险气体超标等情况，管道内设备局部过热等安全隐患；四、一旦发生事故，人很难第一时间到达现场，即使第一时间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险。所以，采用人工巡检人工检测存在着结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的问题。

因此，现有技术开始初步采用智能巡检机器人代替人工巡检，但智能巡检机器人在地下管道中的移动主要依靠轨道系统，而现有的轨道系统由于地下管道的可用空间狭小、管道的弯曲走向无规律、甚至会突然出现大角度的转弯的情况，相对现有的智能巡检机器人大都采用直来直往移动的结构或在小角度弯曲的轨道上移动而言，会导致智能巡检机器人突然在大角度弯曲的轨道上卡死无法继续前行、无法向其他方向爬升或下降或转弯等问题，进而需要人力下到管道中进行维修，非常麻烦。

发明内容

本发明解决的技术问题是现有的智能巡检机器人的轨道系统无法在错综复杂、空间狭小的地下管道中无阻畅通的移动。

为解决上述的技术问题，本发明技术方案提供一种轨道及机器人系统，包括轨道和与所述轨道连接的机器人，其中，所述轨道为方形轨道，所述机器人通过动力部和导向部与所述轨道连接并于所述轨道上来回运动。

可选地，所述轨道的截面为正四边形。

可选地，所述机器人包括功能部以及安装于所述功能部上的行走部，所述行走部包括所述动力部以及分别设于所述动力部两侧的至少两组所述导向部，两组所述导向部的结构一致。

可选地，所述动力部包括电机以及与所述电机的轴端连接的主动轮，所述主动轮啮合地配设有从动轮，所述从动轮与所述轨道接触，所述电机工作带动所述主动轮旋转，所述主动轮带动所述从动轮旋转，所述从动轮与所述轨道摩擦产生动力而带动所述机器人于所述轨道上进行移动。

可选地，所述从动轮的外圈设有橡胶圈，所述主动轮、所述从动轮和所述轨道之间通过所述橡胶圈压紧，以保证所述从动轮和所述轨道之间能够产生足够的摩擦力。

可选地，所述导向部包括旋转架和滚轮，所述旋转架可水平旋转地安装于所述功能部上，所述旋转架的两侧分别安装有一组上下对称的所述滚轮，每一所述滚轮分别与所述轨道的一面接触。

可选地，所述轨道包括多个首尾连接的导轨、连接每两个所述导轨的连接件和固定所述轨道的固定件，通过所述固定件将所述轨道以悬挂、悬吊或支撑的方式进行固定。

本发明技术方案的有益效果是：

本发明的轨道系统，通过全对称式的导轨结构能够实现智能巡检机器人向上、下、左、右中的任意方向进行移动，极大的程度上适应了地下管道的狭小空间，有效地提高了智能巡检机器人的工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例中轨道及机器人系统的结构示意图；