[发明专利]基于小型机械臂的注塑件水口自动化切除设备

权利要求书

1.一种基于小型机械臂的注塑件水口自动化切除设备，其特征在于：包括支承模块(1)、加工模块(2)、控制模块(3)和上下料模块(4)，加工模块(2)和控制模块(3)分别安装在支承模块(1)上表面的两侧，上下料模块(4)设置在控制模块(3)的上方，加工模块(2)和上下料模块(4)均与控制模块(3)连接，控制模块(3)控制上下料模块(4)将待加工的注塑件(4-1-1)上料至加工模块(2)上并进行定位夹紧，加工模块(2)将待加工的注塑件(4-1-1)的水口切除，上下料模块(4)再从加工模块(2)上取出加工后的注塑件(4-1-1)，从而获得成品件；

所述的支承模块(1)包括钳工桌子(1-1)、废料箱(1-2)和空心架(1-3)，空心架(1-3)固定安装在钳工桌子(1-1)上表面，空心架(1-3)内放置有废料箱(1-2)，空心架(1-3)上端面开口并与废料箱(1-2)连通，空心架(1-3)上安装有加工模块(2)；所述的加工模块(2)包括XYZ旋转台(2-1)和单头动力机构(2-2)，XYZ旋转台(2-1)包括大滑台底板(2-1-1)、X方向移动组件、Y方向移动组件和Z方向移动组件，大滑台底板(2-1-1)固定连接在空心架(1-3)的上表面，X方向移动组件和Y方向移动组件相互垂直布置；X方向移动组件包括水平安装在大滑台底板(2-1-1)上的第一伺服电机(2-1-10)、第一丝杠(2-1-8)、第一丝杠螺母(2-1-5)和第一联轴器(2-1-9)，第一伺服电机(2-1-10)通过第一联轴器(2-1-9)与第一丝杠(2-1-8)同轴连接，第一丝杠螺母(2-1-5)套装在第一丝杠(2-1-8)上并与第一丝杠(2-1-8)构成第一丝杠螺母副，第一丝杠螺母(2-1-5)与滑块垫板(2-1-6)固定连接，滑块垫板(2-1-6)平行于大滑台底板(2-1-1)布置，滑块垫板(2-1-6)底部的两端分别通过第一导轨滑块副(2-1-16)滑动连接在大滑台底板(2-1-1)上；滑块垫板(2-1-6)上设有Y方向移动组件和Z方向移动组件，Y方向移动组件包括水平安装在滑块垫板(2-1-6)上的第二伺服电机(2-1-2)、第二丝杠(2-1-14)、第二丝杠螺母(2-1-13)和第二联轴器(2-1-11)，第二丝杠(2-1-14)垂直于第一丝杠(2-1-8)安装，第二伺服电机(2-1-2)通过滑台电机安装板(2-1-3)安装到滑块垫板(2-1-6)上，第二伺服电机(2-1-2)通过第二联轴器(2-1-11)与第二丝杠(2-1-14)同轴连接，第二丝杠螺母(2-1-13)套装在第二丝杠(2-1-14)上并与第二丝杠(2-1-14)构成第二丝杠螺母副；Z方向移动组件包括滑台气缸(2-1-7)和滑台转接板(2-2-2)，第二丝杠螺母(2-1-13)通过螺母转接板(2-1-4)与滑台气缸(2-1-7)连接，滑台气缸(2-1-7)竖直布置在滑块垫板(2-1-6)上，滑台气缸(2-1-7)与单头动力机构(2-2)连接，滑台气缸(2-1-7)的气缸驱动单头动力机构(2-2)在垂直于滑块垫板(2-1-6)的方向竖直上下移动，单头动力机构(2-2)的竖直上下移动作为单头动力机构(2-2)移动的Z方向；滑台气缸(2-1-7)通过第二导轨滑块副(2-1-12)滑动连接在滑块垫板(2-1-6)的上表面，第二伺服电机(2-1-2)驱动第二丝杠(2-1-14)旋转，再通过第二丝杠螺母副的第二丝杠螺母(2-1-13)带动单头动力机构(2-2)沿第二导轨滑块副(2-1-12)水平移动作为单头动力机构(2-2)移动的Y方向；第一伺服电机(2-1-10)驱动第一丝杠(2-1-8)旋转，再通过第一丝杠螺母副的第一丝杠螺母(2-1-5)带动滑块垫板(2-1-6)进而带动单头动力机构(2-2)沿第一导轨滑块副(2-1-16)水平移动作为单头动力机构(2-2)移动的X方向；单头动力机构(2-2)沿X方向和Y方向移动所形成的区域作为工作区，大滑台底板(2-1-1)在对应工作区的位置开孔；单头动力机构(2-2)包括主轴(2-2-1)、T型铣刀(2-2-3)和动力头套(2-2-4)，主轴(2-2-1)的上端与T型铣刀(2-2-3)的下端同轴连接，主轴(2-2-1)的下端与滑台气缸(2-1-7)连接，滑台气缸(2-1-7)带动主轴(2-2-1)及T型铣刀(2-2-3)沿Z方向上下移动，T型铣刀(2-2-3)的上端为工作端，T型铣刀(2-2-3)的工作端与待加工的注塑件(4-1-1)的下底面接触并进行加工。