[发明专利]移动机器人的转弯方法、移动机器人及存储介质

说明书

本发明实施例提供移动机器人的转弯方法、移动机器人及存储介质，以实现移动机器人在转角处转向。上述方法包括：移动机器人沿第一壁面移动；当满足转弯条件时，所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，直至所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的夹角为预设夹角，其中，所述转角为所述第一壁面和所述第二壁面形成的非零夹角，所述探测传感器设置在所述移动机器人上；所述移动机器人沿所述第二壁面移动。

技术领域

本发明涉及移动控制技术领域，特别涉及移动机器人的转弯方法、移动机器人及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，越来越多的场合会使用到移动机器人。例如，家庭室内、大型场所等场合会使用扫地机器人或拖地机器人进行清洁。

移动机器人在沿一壁面移动的过程中，有可能会遇到由两壁面相交而形成的转角，而如何实现移动机器人在转角处转向，是目前需要进行研究的一项课题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供移动机器人的转弯方法、移动机器人及存储介质，以实现移动机器人在转角处转向。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种移动机器人的转弯方法，包括：

移动机器人沿第一壁面移动；

当满足转弯条件时，所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，直至所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的夹角为预设夹角，其中，所述转角为所述第一壁面和所述第二壁面形成的非零夹角，所述探测传感器设置在所述移动机器人上；

所述移动机器人沿所述第二壁面移动。

可选的，所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，直至所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的夹角为预设夹角，包括：所述移动机器人向减少所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间夹角的方向转动，并在转动过程中，使用所述探测传感器实时探测所述第二壁面的角度；所述移动机器人根据实时探测得到的所述第二壁面的角度，计算所述行进方向与所述第二壁面间的实时夹角；所述移动机器人转动至所述行进方向与所述第二壁面间的实时夹角为预设夹角时，停止转动。

可选的，所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，直至所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的夹角为预设夹角，包括：所述移动机器人在转向之前，使用所述探测传感器探测所述第二壁面的角度；所述移动机器人根据探测得到的所述第二壁面的角度计算所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的当前夹角；所述移动机器人确定所述当前夹角和预设夹角的角度差为转动角度；所述移动机器人向减少所述行进方向与所述第二壁面间夹角的方向转动所述转动角度。

可选的，所述转角大于180度；所述转弯条件包括：所述移动机器人在沿所述第一壁面移动时，通过距离传感器探测到的距离大于预设距离阈值，所述距离传感器设置在所述移动机器人的靠近所述第一壁面的侧面上。

可选的，所述距离传感器设置在所述移动机器人的目标侧面上，所述目标侧面包括非圆柱体侧面，所述目标侧面为在所述移动机器人的行进方向上，所述移动机器人的最前位置和最后位置之间的一侧面；当满足转弯条件时，所述方法还包括：所述移动机器人沿当前行进方向前移；所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，包括：当所述移动机器人沿当前行进方向前移了预设前移距离时，所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯。