[发明专利]移动机器人的转弯方法、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的转弯方法，其特征在于，包括：

移动机器人沿第一壁面移动；

当满足转弯条件时，所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，直至所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的夹角为预设夹角，其中，所述转角为所述第一壁面和所述第二壁面形成的非零夹角，所述探测传感器设置在所述移动机器人上；

所述移动机器人沿所述第二壁面移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，直至所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的夹角为预设夹角，包括：

所述移动机器人向减少所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间夹角的方向转动，并在转动过程中，使用所述探测传感器实时探测所述第二壁面的角度；

所述移动机器人根据实时探测得到的所述第二壁面的角度，计算所述行进方向与所述第二壁面间的实时夹角；

所述移动机器人转动至所述行进方向与所述第二壁面间的实时夹角为预设夹角时，停止转动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，直至所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的夹角为预设夹角，包括：

所述移动机器人在转向之前，使用所述探测传感器探测所述第二壁面的角度；

所述移动机器人根据探测得到的所述第二壁面的角度计算所述移动机器人的行进方向与所述第二壁面间的当前夹角；

所述移动机器人确定所述当前夹角和预设夹角的角度差为转动角度；

所述移动机器人向减少所述行进方向与所述第二壁面间夹角的方向转动所述转动角度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述转角大于180度；

所述转弯条件包括：所述移动机器人在沿所述第一壁面移动时，通过距离传感器探测到的距离大于预设距离阈值，所述距离传感器设置在所述移动机器人的靠近所述第一壁面的侧面上。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述距离传感器设置在所述移动机器人的目标侧面上，所述目标侧面包括非圆柱体侧面，所述目标侧面为在所述移动机器人的行进方向上，所述移动机器人的最前位置和最后位置之间的一侧面；

当满足转弯条件时，所述方法还包括：

所述移动机器人沿当前行进方向前移；

所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯，包括：

当所述移动机器人沿当前行进方向前移了预设前移距离时，所述移动机器人根据探测传感器探测得到的第二壁面的角度在转角处转弯。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述距离传感器包括第一距离传感器和第二距离传感器；所述第一距离传感器和所述第二距离传感器设置在所述移动机器人的目标侧面上，并且，在沿所述移动机器人的行进方向上，所述第一距离传感器位于所述第二距离传感器之前；所述目标侧面包括非圆柱体侧面，所述目标侧面为在所述移动机器人的行进方向上，所述移动机器人的最前位置和最后位置之间的一侧面；

所述方法还包括：

在所述第一距离传感器探测到的距离大于预设距离阈值时，所述移动机器人沿当前行进方向前移；

所述转弯条件具体包括：所述第一距离传感器和第二距离传感器探测到的距离均大于所述预设距离阈值。