[发明专利]一种汇流排的抓取装置及其抓取方法在审
申请号: | 201910008081.2 | 申请日: | 2019-01-04 |
公开(公告)号: | CN109732629A | 公开(公告)日: | 2019-05-10 |
发明(设计)人: | 杨帆;沈琦琦 | 申请(专利权)人: | 湖州师范学院 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/06;B25J19/00 |
代理公司: | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 11588 | 代理人: | 孙艾明 |
地址: | 313000*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 汇流排 抓取装置 抓取 集成装置 拿取装置 主支架体 放料 自动化生产线 二次定位 精准定位 吸附式 取放 配合 制作 | ||
一种汇流排的抓取装置及其抓取方法,属于自动化生产线的取放料技术领域,包括主支架体,所述主支架体上设置有吸附式的拿取装置和放料集成装置;通过所述拿取装置和放料集成装置的配合转移汇流排。本发明针对汇流排的轻、薄、面积大的特点特别制作的一种抓取装置,通过该抓取装置配合的二次定位的抓取方法实现汇流排的精准定位。
技术领域
本发明属于自动化生产线的取放料技术领域,尤其涉及一种汇流排的抓取装置及其抓取方法。
背景技术
夹爪是机械制造过程中用来固定或搬运加工对象,使之占有或达到正确的位置以及角度,以接受施工或检测的装置,从广义上说,在工艺过程中的任何工序,用来迅速、方便、安全地夹住工件的装置,都可称为夹爪;夹爪种类有很多,如机用虎钳、卡盘、吸盘等,有很大的通用性。
现有技术中,有的是通过带有CCD摄像头的机械手进行调整的,机械手在取件前,CCD摄像头会对工件进行拍摄,然后与正确的角度进行对比,将数据传输至系统,机械手在取件后,机械手自身调节、转动等,以使工件以正确的角度运输并安装,以进行后续的加工。
在自动化生产的过程中,需要定位夹爪对汇流排进行夹取以及进行角度的调整,但是如公开号为CN206588966U的公开文件一样,夹去取装置都是通过开合来取放物件的,这对汇流排这种轻、薄、有点面积的物件来说取放并不是很合适。
发明内容
本发明的目的是提供一种针对汇流排的轻、薄、面积大的特点特别制作的一种抓取装置。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:
一种汇流排的抓取装置,其特征在于,包括主支架体,所述主支架体上设置有吸附式的拿取装置和放料集成装置;通过所述拿取装置和放料集成装置的配合转移汇流排。
作为优选,所述放料集成装置具有直接作用在汇流排上的直接顶出结构和间接作用在汇流排上的间接顶出结构;所述直接顶出结构和所述间接顶出结构相互协作或者独立的放置汇流排。
申请人采用直接定出结构先将汇流排部分顶出,然后再通过间接顶出结构将整块汇流排平稳的安置在工作区域内。但是如果仅是采用直接顶出结构或间接顶出结构也处在本申请的保护范围之内,
作为优选,所述主支架体包括支架连接结构和设置在所述支架连接结构上的支架压盘;所述支架压盘容置所述拿取装置和所述放料集成装置。
作为优选,所述间接顶出结构包括设置在所述支架压盘下方的汇流排压盘和贯穿所述支架压盘且带有顶出支架的顶出缸体。
作为优选,所述直接顶出结构包括顶出气缸和顶出杆;所述直接顶出结构至少具有两个,且中心对称分布在所述支架压盘上;所述顶出杆贯穿所述支架压盘和所述汇流排压盘。
作为优选,所述拿取装置包括至少四个均匀分布在所述支架压盘上的带有吸气管的吸盘,所述吸盘贯穿所述支架压盘和所述汇流排压盘。
在现有技术中,大多夹取装置都是一次定位的,但是一次定位的误差较大,通过本申请的抓取装置采用本申请的抓取方法能将汇流排进行第二次精准定位。
基体的抓取技术方案为:一种基于上述抓取装置的抓取方法,其特征在于,包括:
预抓取,将初定位后放置在放料台上的汇流排通过抓取装置控制吸附在所述拿取装置上;
校准,将吸附在所述拿取装置上的汇流排放置在校准装置上,通过校准装置将检测到的汇流排位置及其本身结构形状的信号反馈给抓取装置;
精抓取和筛选,抓取装置将所述拿取装置调整位置后再次吸附汇流排;如果发现汇流排本身具有损坏则进入废品安置区域。
安置,将再次吸附的汇流排通过抓取装置控制所述放料集成装置按照放料步骤安置在工作区域内。
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