[发明专利]一种汇流排的抓取装置及其抓取方法

权利要求书

1.一种汇流排的抓取装置，其特征在于，包括主支架体(1)，所述主支架体(1)上设置有吸附式的拿取装置(2)和放料集成装置(3)；通过所述拿取装置(2)和所述放料集成装置(3)的配合转移汇流排。

2.根据权利要求1所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述放料集成装置(3)具有直接作用在汇流排上的直接顶出结构(31)和间接作用在汇流排上的间接顶出结构(32)；所述直接顶出结构(31)和所述间接顶出结构(32)相互协作或者独立的放置汇流排。

3.根据权利要求2所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述主支架体(1)包括支架连接结构(11)和设置在所述支架连接结构(11)上的支架压盘(12)；所述支架压盘(12)容置所述拿取装置(2)和所述放料集成装置(3)。

4.根据权利要求3所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述间接顶出结构(32)包括设置在所述支架压盘(12)下方的汇流排压盘(321)和贯穿所述支架压盘(12)且带有顶出支架(322)的顶出缸体(323)。

5.根据权利要求3或4所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述直接顶出结构(31)包括顶出气缸(311)和顶出杆(312)；所述直接顶出结构(31)至少具有两个，且中心对称分布在所述支架压盘(12)上；所述顶出杆(312)贯穿所述支架压盘(12)和所述汇流排压盘(321)。

6.根据权利要求5所述的一种汇流排的抓取装置，其特征在于，所述拿取装置(2)包括至少四个均匀分布在所述支架压盘(12)上的带有吸气管的吸盘(21)，所述吸盘(21)贯穿所述支架压盘(12)和所述汇流排压盘(321)。

7.一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，包括：

预抓取，将初定位后放置在放料台(4)上的汇流排通过抓取装置控制吸附在所述拿取装置(2)上；

校准，将吸附在所述拿取装置(2)上的汇流排放置在校准装置(5)上，通过校准装置(5)将检测到的汇流排位置及其本身结构形状的信号反馈给抓取装置；

精抓取和筛选，抓取装置将所述拿取装置调整位置后再次吸附汇流排；如果发现汇流排本身具有损坏则进入废品安置区域。

安置，将再次吸附的汇流排通过抓取装置控制所述放料集成装置(3)按照放料步骤安置在工作区域内。

8.根据权利要求7所述的一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述放料步骤包括：

定位，将汇流排安放的工作区域准确的传输给抓取装置后，抓取装置移动到工作区域上方；

顶出，将汇流排通过所述放料集成装置(3)进行顶出预放；

铺平，将顶出预放的汇流排通过所述放料集成装置(3)平铺在工作区域内。

9.根据权利要求7所述的一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述放料台(4)具有支架(41)，所述支架(41)上支撑板(42)，所述支撑板(42)上包括至少一个安放轨道台(43)和配合所述安放轨道台(43)的推动气缸(44)；所述安放轨道台(43)包括一对轨道和设置在所述轨道上的安放台，所述安放台与所述推动气缸(44)连接。

10.根据权利要求7所述的一种基于上述抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述校准装置(5)包括支座(51)，所述支座(51)上设置有摄像设备(52)和校准支架(53)，所述校准支架(53)上设置有放置汇流排且便于所述摄像设备(52)拍摄的钢化玻璃层(54)。