[发明专利]基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条移动路径对应设有一个移动参考节点，获取移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及移动参考节点最后接收到待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据移动参考节点的初始位置及初始位置到待定位终端的距离、移动参考节点的最终位置及最终位置到待定位终端的距离，计算待定位终端的位置；本发明能够减少传统RSSI定位算法在进行定位过程中带来的计算误差与计算开销，提高定位精度。

技术领域

本发明涉及无线传感网络定位领域，尤其涉及一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

位置服务是人们生活中必不可少的一项重要的功能。在室外环境中，无论是全球定位导航系统(GPS)，还是中国最新研发的北斗导航系统都可以提供精确、快速的定位功能，然而，在室内环境下，由于卫星信号被物体阻挡，无线信号不能正常传输，GPS的导航功能无法正常实现。而目前主要采用的室内定位技术有超声波定位技术、WIFI定位技术、射频识别定位技术和红外线定位技术等无线定位技术。上述室内定位技术主要通过三角质心定位法和指纹定位法对未知节点进行定位。

三角质心定位法的原理是利用2台或者2台以上的探测器在不同位置探测目标方位，然后运用三角几何原理确定目标的位置和距离；但是，由于三角质心定位法需要把接收的信号强度转化成距离，会带来计算误差，定位精度较低。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质，能够减少计算误差，提高定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于动态参考节点的定位方法，包括以下步骤：

在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；

获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；

根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。

优选地，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。

优选地，所述移动路径为多条平行路径。

优选地，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置之前，还包括：

判断所述移动参考节点到所述待定位终端的距离是否符合预设的距离变化规律；所述预设的距离变化规律为距离从大变小直至零后从小变大，且所述移动参考节点对应的初始位置到所述待定位终端的距离与所述移动参考节点对应的最终位置到所述待定位终端的距离的差值等于所述初始位置到所述最终位置的移动距离；

若是，确定所述待定位终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上；

若否，确定所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间。

优选地，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置，具体包括：

当所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间时，分别获取相邻的两条移动路径对应的移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置。

优选地，所述根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，具体包括：