[发明专利]基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，包括：

在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；

获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；

根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。

2.如权利要求1所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。

3.如权利要求2所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述移动路径为多条平行路径。

4.如权利要求1所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置之前，还包括：

判断所述移动参考节点到所述待定位终端的距离是否符合预设的距离变化规律；所述预设的距离变化规律为距离从大变小直至零后从小变大，且所述移动参考节点对应的初始位置到所述待定位终端的距离与所述移动参考节点对应的最终位置到所述待定位终端的距离的差值等于所述初始位置到所述最终位置的移动距离；

若是，确定所述待定位终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上；

若否，确定所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间。

5.如权利要求4所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置，具体包括：

当所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间时，分别获取相邻的两条移动路径对应的移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置。

6.如权利要求5所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，具体包括：

根据所述移动参考节点的初始位置及最终位置，计算所述移动参考节点的移动距离；

根据所述移动参考节点的移动距离、所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，共获得与相邻的两条移动路径对应的两组所述待定位终端的位置；

计算两组所述待定位终端的位置的平均值，作为所待定位终端的最终位置。

7.如权利要求3所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述移动参考节点移动至所述移动路径的端点时，对所述移动参考节点进行位置校准。

8.一种基于动态参考节点的定位装置，其特征在于，包括：

路径构建模块，用于在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；

参考节点位置获取模块，用于获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；

位置计算模块，用于根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。

9.一种基于动态参考节点的定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的基于动态参考节点的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的基于动态参考节点的定位方法。