[发明专利]人脸检测方法及人脸检测系统

权利要求书

1.一种人脸检测方法，其特征在于，包括：

从多个依次设置的图像采集装置中选取任意一个图像采集装置，将所述图像采集装置确定为预定的图像采集装置，并将所述图像采集装置的相机坐标系确定为标准坐标系，其中，任意相邻两个所述图像采集装置之间均具有视场重叠区域，所述视场重叠区域至少具有一个使相邻两个所述图像采集装置均能采集到完整人脸图像的人脸图像采集区；

获取多个依次设置的图像采集装置在各自视场内采集的初始图像；

获取所述初始图像中人脸图像，确定所述人脸图像中人脸特征点的第一坐标，其中所述第一坐标为采集到所述人脸图像的所述图像采集装置的相机坐标系下的坐标；

将所述第一坐标转换为第二坐标，其中所述第二坐标为所述人脸特征点在预定的所述图像采集装置的相机坐标系下的坐标。

2.根据权利要求1所述的人脸检测方法，其特征在于，所述确定所述人脸图像中人脸特征点的第一坐标，包括：

基于所述人脸图像分别获取所述人脸特征点在世界坐标系下的坐标和所述人脸特征点在图像坐标系下的坐标；

获取采集到所述人脸图像的所述图像采集装置的内参矩阵和畸变系数；

基于所述人脸特征点在世界坐标系下的坐标和所述人脸特征点在图像坐标系下的坐标、所述内参矩阵和所述畸变系数，确定采集到所述人脸图像的所述图像采集装置的外参矩阵；

基于所述外参矩阵将所述人脸特征点在世界坐标系下的坐标转换为采集到所述人脸图像的所述图像采集装置的相机坐标系下的坐标以作为所述第一坐标。

3.根据权利要求2所述的人脸检测方法，其特征在于，所述基于所述外参矩阵将所述人脸特征点在世界坐标系下的坐标转换为采集到所述人脸图像的所述图像采集装置的相机坐标系下的坐标以作为所述第一坐标，包括：

从所述人脸特征点中选取关键人脸特征点；

将所述关键人脸特征点在世界坐标系下的坐标转换为在采集到所述人脸图像的所述图像采集装置的相机坐标系下的坐标以作为所述第一坐标。

4.根据权利要求1所述的人脸检测方法，其特征在于，所述将所述第一坐标转换为第二坐标，包括：

基于预置的至少一个相邻所述图像采集装置之间的旋转矩阵和平移向量，将所述第一坐标依次在所述至少一个相邻所述图像采集装置的相机坐标系之间进行坐标系转换，直至转换至预定的所述图像采集装置的相机坐标系下并形成所述第二坐标。

5.根据权利要求4所述的人脸检测方法，其特征在于，确定所述预置的至少一个相邻所述图像采集装置之间的旋转矩阵和平移向量包括：

通过第一图像采集装置对所述人脸图像采集区内的预置人脸进行图像采集，以获得第一预置人脸图像，基于所述第一预置人脸图像获取人脸特征点在所述第一图像采集装置的相机坐标系下的第三坐标；

通过第二图像采集装置对所述人脸图像采集区内的所述预置人脸进行图像采集以获得第二预置人脸图像，基于所述第二预置人脸图像获取人脸特征点在所述第二图像采集装置的相机坐标系下的第四坐标；其中，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置为多个所述图像采集装置中的任意的两个；

基于所述第三坐标和所述第四坐标计算相邻的所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置之间的旋转矩阵和平移向量。

6.根据权利要求1所述的人脸检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述第二坐标为初始坐标检测人脸的运动轨迹，基于所述运动轨迹生成对应的控制指令。