[发明专利]一种无人驾驶装载导引方法、装置和系统

说明书

本发明实施例公开了一种无人驾驶装载导引方法、装置和系统，所述方法包括：获取挖掘机当前位置的第一坐标和所述挖掘机相对于设置的参考方向的第一角度；根据所述第一坐标、所述第一角度和所述挖掘机挖料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离，确定所述料斗对应的工作区域，根据所述工作区域确定运载车辆的目标装载点；将所述目标装载点对应的装载点坐标信息发送给目标运载车辆。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶装载导引方法、装置和系统。

背景技术

近年来，随着人工智能的飞速发展，无人驾驶技术在环境感知、决策规划和车辆控制上不断取得新的突破。鉴于矿区作业环境恶劣、地点偏远且封闭的特点，无人化需求迫切。

矿区作业分为爆破、挖掘、装载和运输四个环节，在矿区实现爆破后，由挖掘机将矿石装入矿区卡车实现运输和卸载。在装载过程中，由于爆破导致的矿山松动、空气质量变差和能见度低等问题，导致卡车的装载过程困难重重。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种装载效率高的无人驾驶装载导引方法、装置和系统。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种无人驾驶装载导引方法，应用于挖掘机，包括：获取挖掘机当前位置的第一坐标和所述挖掘机相对于设置的参考方向的第一角度；根据所述第一坐标、所述第一角度和所述挖掘机挖料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离，确定所述料斗对应的工作区域，根据所述工作区域确定运载车辆的目标装载点；将所述目标装载点对应的装载点坐标信息发送给目标运载车辆。

其中，所述将所述目标装载点对应的装载点坐标信息发送给目标运载车辆之前，包括：获取所述运载车辆相对所述参考方向的第二角度值、所述运载车辆当前位置的第二坐标；根据所述第一角度与第二角度之间、以及所述第一坐标与所述第二坐标之间的相对变化信息，确定朝向所述挖掘机所在位置行驶的运载车辆为目标运载车辆。

其中，所述根据所述第一角度与第二角度之间、以及所述第一坐标与所述第二坐标之间相对变化信息，确定行驶方向为朝向所述挖掘机所在位置的目标运载车辆，包括：确定所述第一角度与第二角度之间的差值、和所述第一坐标与所述第二坐标之间的距离变化值；确定所述差值在第一阈值范围内且所述距离变化值在第二阈值范围内的运载车辆为行驶方向为朝向所述挖掘机所在位置的目标运载车辆。

其中，根据所述第一坐标、所述第一角度和所述挖掘机挖料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离，确定所述料斗对应的工作区域，根据所述工作区域确定运载车辆的目标装载点，包括：根据所述第一坐标、所述第一角度和所述挖掘机料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离，确定所述料斗于所述挖掘机车尾的一侧对应的工作区域；根据所述工作区域确定运载车辆的车厢中心点坐标，根据所述车厢中心点坐标及所述运载车辆的尺寸确定所述运载车辆的目标装载点。

其中，在将所述目标装载点对应的装载点坐标信息发送给目标运载车辆之后，还包括：接收到所述目标运载车辆发送的到达所述工作区域的就绪信息时，获取所述目标运载车辆的当前位置的第三坐标、所述目标运载车辆相对于所述设置的参考方向的第三角度；根据所述第三坐标、所述第三角度和所述目标运载车辆对应的尺寸关系调整所述目标运载车辆对应的目标装载点。

其中，还包括：根据所述装载点坐标信息控制所述料斗动作以实现所述料斗在所述目标装载点的装载。

其中，当接收到所述目标运载车辆发送的满载信息时，控制所述料斗停止动作。