[发明专利]一种无人驾驶装载导引方法、装置和系统

权利要求书

1.一种无人驾驶装载导引方法，应用于挖掘机，其特征在于，包括：

获取挖掘机当前位置的第一坐标和所述挖掘机相对于设置的参考方向的第一角度；

根据所述第一坐标、所述第一角度和所述挖掘机料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离，确定所述料斗对应的工作区域，根据所述工作区域确定运载车辆的目标装载点；

将所述目标装载点对应的装载点坐标信息发送给目标运载车辆；

其中，在将所述目标装载点对应的装载点坐标信息发送给目标运载车辆之后，还包括：接收到所述目标运载车辆发送的到达所述工作区域的就绪信息时，获取所述目标运载车辆的当前位置的第三坐标、所述目标运载车辆相对于所述设置的参考方向的第三角度；根据所述第三坐标、所述第三角度和所述目标运载车辆对应的尺寸关系调整所述目标运载车辆对应的目标装载点。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶装载导引方法，其特征在于，所述将所述目标装载点对应的装载点坐标信息发送给目标运载车辆之前，包括：

获取所述运载车辆相对所述参考方向的第二角度值、所述运载车辆当前位置的第二坐标；

根据所述第一角度与第二角度之间、以及所述第一坐标与所述第二坐标之间的相对变化信息，确定朝向所述挖掘机所在位置行驶的运载车辆为目标运载车辆。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶装载导引方法，其特征在于，所述根据所述第一角度与第二角度之间、以及所述第一坐标与所述第二坐标之间相对变化信息，确定行驶方向为朝向所述挖掘机所在位置的目标运载车辆，包括：

确定所述第一角度与第二角度之间的差值、和所述第一坐标与所述第二坐标之间的距离变化值；

确定所述差值在第一阈值范围内且所述距离变化值在第二阈值范围内的运载车辆为行驶方向为朝向所述挖掘机所在位置的目标运载车辆。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶装载导引方法，其特征在于，根据所述第一坐标、所述第一角度和所述挖掘机挖料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离，确定所述料斗对应的工作区域，根据所述工作区域确定运载车辆的目标装载点，包括：

根据所述第一坐标、所述第一角度和所述挖掘机料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离，确定所述料斗于所述挖掘机车尾的一侧对应的工作区域；

根据所述工作区域确定运载车辆的车厢中心点坐标，根据所述车厢中心点坐标及所述运载车辆的尺寸确定所述运载车辆的目标装载点。

5.根据权利要求1至4任一项所述的无人驾驶装载导引方法，其特征在于，还包括：

根据所述装载点坐标信息控制所述料斗动作以实现所述料斗在所述目标装载点的装载。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶装载导引方法，其特征在于，当接收到所述目标运载车辆发送的满载信息时，控制所述料斗停止动作。

7.一种无人驾驶装载导引方法，应用于运载车辆，包括：

接收挖掘机发送的目标装载点对应的装载点坐标信息；其中，所述目标装载点为根据所述挖掘机当前位置的第一坐标、所述挖掘机相对于参考方向的第一角度和所述挖掘机料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离确定的所述挖掘机料斗所对应的工作区域确定的；

获取所述运载车辆当前位置的第二坐标；根据所述装载点坐标信息和所述第二坐标获得导航路径；

根据所述导航路径控制所述运载车辆进入所述目标装载点；

所述方法还包括：

向所述挖掘机发送到达所述工作区域的就绪信息，以及向所述挖掘机发送当前位置的第三坐标和相对于所述参考方向的第三角度；其中，所述第三坐标、所述第三角度和所述运载车辆对应的尺寸关系用于所述挖掘机调整所述目标装载点。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶装载导引方法，其特征在于，所述接收挖掘机发送的目标装载点对应的装载点坐标信息之前，还包括：

周期性获取所述运载车辆相对所述参考方向的第二角度值、所述运载车辆当前位置的第二坐标；

将所述第二角度值和所述第二坐标发送给所述挖掘机。