[发明专利]一种完全基于雷达含自动泊车功能的智能驾驶系统及方法

说明书

本发明提供一种完全基于毫米波雷达的并包含自动泊车功能和前后角障碍及环境检测功能的智能驾驶系统，包括分别采用短距或中距工作模式的左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达和汽车辅助系统处理单元，汽车辅助系统处理单元与毫米波雷达通信连接，并通过一外围总线与整车外围系统的车辆网关/车辆控制器通信连接。本发明还提供了多种汽车高级驾驶辅助方法。本发明的系统通过创新毫米波雷达的工作模式来替代传统的智能驾驶系统为了实现自动泊车功能而额外设置的超声波雷达，具有性能好、成本低、多功能复用、全天候和高可靠性的优势。

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助系统，具体涉及一种完全基于毫米波雷达的智能驾驶系统及方法。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，汽车工业近年来面临着重大革新，自动驾驶已经成为各大汽车厂商和高校的研究热点。根据自动驾驶技术分级，L1级别的辅助驾驶是目前最为可行技术方案。这其中，汽车高级驾驶辅助系统(即智能驾驶系统)，已经逐渐成为各大汽车品牌在新产品中的标准配置。

现有的汽车高级驾驶辅助系统一般采用毫米波雷达作为车载雷达来实现前角或后角的驾驶辅助功能，比如BSD等。此外，汽车高级驾驶辅助系统还往往需要通过以下几种方式设置除毫米波雷达以外的其他类型的传感器，来实现自动泊车功能。

其一是设置摄像头，并单独基于摄像头来实现自动泊车功能，这种方式受着天气条件的影响比较大，而且摄像头视域相对偏小，无直接目标相对速度的感知能力，对距离的测试精度也不高。

其二是设置超声波雷达，并单独基于超声波雷达来实现自动泊车，但是额外的超声波传感器系统却会增加整个汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)或是汽车自动驾驶(AD)系统的成本，超声波雷达也有相对测试视域小，测试距离短、测试周期偏长等缺点。

其三是设置摄像头和超声波雷达，并使两者相互配合，甚至还可以与实现驾驶辅助功能的毫米波雷达等相互配合，来实现全天候、高精度、高分辨率的4D-自动泊车系统，但这样设置的汽车高级驾驶辅助系统较为复杂，成本颇高。

尽管毫米波雷达也有少量在自动泊车系统中与其他传感器，比如激光雷达、摄像头和超声波雷达等相互配合，进行自动泊车的辅助补充功能，但目前尚不存在独立应用毫米波雷达实现自动泊车的方案，来使得汽车高级驾驶辅助系统可以仅仅采用毫米波雷达来同时实现前角或后角的驾驶辅助功能和自动泊车功能，而不需要另外设置超声波雷达。

发明内容

本发明的目的在于提供一种完全基于雷达含自动泊车功能的智能驾驶系统及方法，以解决现有的智能驾驶系统需要另外设置超声波雷达来实现自动泊车功能的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种智能驾驶系统，包括分别位于车辆的前保杠的两端的左前毫米波雷达和右前毫米波雷达，以及分别位于车辆的后保杠的两端的左后毫米波雷达和右后毫米波雷达，所述左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达分别采用短距工作模式或中距工作模式，以及一个汽车辅助系统处理单元，所述汽车辅助系统处理单元与所述左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达通信连接，并通过一外围总线与整车外围系统的车辆网关/车辆控制器通信连接。

所述汽车辅助系统处理单元通过多根雷达总线与所述左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达分别相连，或位于其中一个所述毫米波雷达内部并通过多根雷达总线与其余毫米波雷达分别相连。

所述智能驾驶系统还包括位于车辆的前保杠的正中央位置的前向毫米波雷达和/或位于车辆的后保杠的正中央位置的后向毫米波雷达，所述前向毫米波雷达和/或后向毫米波雷达与所述汽车辅助系统处理单元通信相连，所述前向毫米波雷达采用短距工作模式、中长距工作模式中的一种模式，所述后向毫米波雷达采用短距工作模式。