[发明专利]一种完全基于雷达含自动泊车功能的智能驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种完全基于雷达含自动泊车功能的智能驾驶系统，其特征在于，包括分别位于车辆的前保杠的两端的左前毫米波雷达和右前毫米波雷达，以及分别位于车辆的后保杠的两端的左后毫米波雷达和右后毫米波雷达，所述左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达分别采用短距工作模式或中距工作模式，

以及一个汽车辅助系统处理单元，所述汽车辅助系统处理单元与所述左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达通信连接，并通过一外围总线与整车外围系统的车辆网关/车辆控制器通信连接。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述汽车辅助系统处理单元通过多根雷达总线与所述左前毫米波雷达、右前毫米波雷达、左后毫米波雷达和右后毫米波雷达分别相连，或位于其中一个所述毫米波雷达内部并通过多根雷达总线与其余毫米波雷达分别相连。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述汽车辅助系统处理单元为IECU或域控制器，与每个所述毫米波雷达相连；或者所述汽车辅助系统处理单元为其中一个毫米波雷达的微控制单元，并与其他毫米波雷达的微控制单元相连。

4.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，还包括位于车辆的前保杠的正中央位置的前向毫米波雷达和/或位于车辆的后保杠的正中央位置的后向毫米波雷达，所述前向毫米波雷达和/或后向毫米波雷达与所述汽车辅助系统处理单元通信相连，所述前向毫米波雷达采用短距工作模式、中长距工作模式中的一种模式，所述后向毫米波雷达采用短距工作模式。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述短距工作模式的工作频率在76～81GHz，其工作带宽大于1GHz，所述中距工作模式的工作频率在76～77GHz，其工作带宽小于1GHz，所述中长距工作模式的工作频率在76～81GHz，其工作带宽小于1GHz。

6.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述雷达总线和外围总线均为CAN、CAN-FD或以太网总线。

7.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述智能驾驶系统还包括摄像头系统。

8.一种智能驾驶方法，其特征在于，包括：

S1：提供根据权利要求1-7之一所述的智能驾驶系统，车辆点火，所有毫米波雷达初始化；

S2：车辆挂档，档位包括D档、R档、P档；

S3：汽车辅助系统处理单元判断档位，若档位判断为D档或R档，则判断泊车按钮是否激活；

S4：泊车按钮判断为未激活，左后毫米波雷达和右后毫米波雷达切换到中距工作模式，左前毫米波雷达和右前毫米波雷达切换到中距工作模式；

S5：左后毫米波雷达、右后毫米波雷达、左前毫米波雷达和右前毫米波雷达分别进行环境感知；

S6：左后毫米波雷达、右后毫米波雷达、左前毫米波雷达和右前毫米波雷达各自的微控制单元分别判断是否满足其所对应的汽车高级驾驶辅助功能的激活条件，或汽车辅助系统处理单元综合判断是否满足左后毫米波雷达、右后毫米波雷达、左前毫米波雷达和右前毫米波雷达各自对应的汽车高级驾驶辅助功能的激活条件；

S7：汽车辅助系统处理单根据所述步骤S6的判断结果进行决策，并向整车外围系统的车辆网关/车辆控制器发送相应的报警信息/控制命令，以实现步骤S6所述的汽车高级驾驶辅助功能。