[发明专利]一种工业机器人手臂

说明书

本发明涉及一种工业机器人手臂，包括：基座、大臂关节、大臂、小臂关节、小臂和臂手；所述基座与大臂关节连接，大臂关节与大臂的一端相连，所述大臂可沿大臂关节轴向进行180°旋转；大臂的另外一端与小臂关节相连；小臂关节与小臂的一端相连，所述小臂可沿小臂关节的轴向进行180°旋转；小臂的另外一端与臂手相连。本发明公开了一种工业机器人手臂，其关节较多，可以灵活作业，胜任多种环境。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种工业机器人手臂。

背景技术

年捷克作家卡雷尔•查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力，它是最早的工业机器人手臂设想。20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。

目前，多关节工业机器人手臂大量的运用在许多工业领域中。工业机器人手臂可以自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，但是现有的工业机器人手臂因为其技术不成熟，关节较少，无法灵活作业，往往在比较复杂、恶劣环境下其工作效率不高，工业机器人手臂由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

发明内容

发明目的：解决工业机器人手臂关节较少，无法灵活作业的问题，提供一种安全、可靠的工业机器人手臂。

技术方案：

一种工业机器人手臂，包括：

基座，包括底座、与底座固定连接的机身；

大臂关节，包括轴，大臂、螺钉、箱盖Ⅰ、箱体Ⅰ和轴承端盖；所述轴的两端与机身固定连接，中间部位与大臂一端固定连接；所述螺钉与机身相连且穿透箱盖Ⅰ与箱体Ⅰ固定连接；所述轴承端盖设置在箱体Ⅰ的内部；

小臂关节，包括圆锥滚子轴承，小臂、齿轮轴、齿轮、齿轮端盖、套筒联轴器、箱盖Ⅱ和箱体Ⅱ；所述圆锥滚子轴承的两端与大臂相连，中间部位与小臂进行固定连接；所述齿轮轴与圆锥滚子轴承相连；所述齿轮与齿轮轴相连；所述齿轮端盖与齿轮相连且中间留有间隙；所述套筒联轴器与齿轮轴相连；所述箱盖Ⅱ与套筒联轴器相连；所述箱盖Ⅱ与箱体Ⅱ固定连接；

臂手，包括气缸，活塞杆、活塞Ⅰ、气缸后盖、缸后盖Ⅱ、夹具体、顶杆、夹具指和工件；所述气缸与小臂的一端相连；所述活塞杆设置在气缸内部，一端与活塞Ⅰ相连，另一端与气缸后端盖Ⅱ进行固定连接；所述活塞杆设置在气缸内部，一端与夹具体相连另一端与气缸后盖进行连接；所述顶杆与夹具指设在夹具体内部；所述工件包裹整个夹具体；

在进一步的实施例中：所述轴为转轴，可沿其轴向进行180°进行旋转。

在进一步的实施例中：所述气缸为单作用气缸。

在进一步的实施例中：臂手中的顶杆可沿活塞杆进行上下移动。

在进一步的实施例中：所述夹具指设置在夹具体内部，可以限制顶杆的下降速度。

在进一步的实施例中：所述齿轮轴为转轴或传动轴。

有益效果：本发明公开了一种工业机器人手臂，其关节较多，可以灵活作业，胜任多种环境。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明俯视示意图。