[发明专利]自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车；基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质。

背景技术

随着社会的进步、科技的发展以及生活水平的提高，汽车越来越智能化。比如，智能汽车可以通过自动驾驶系统进行自动驾驶。由于在智能汽车自动驾驶过程中，驾驶员参与部分变少，导致对智能汽车的自动驾驶系统的安全性要求较高。而通常情况下，自动驾驶系统的性能直接影响智能汽车的自动驾驶系统的安全性，如果自动驾驶系统的性能差，不合格，将会导致智能汽车发生交通事故的可能性增大。因此，为了保证智能汽车自动驾驶时的安全性，亟需一种自动驾驶系统的性能检测方法。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中因自动驾驶系统的性能差，不合格，导致智能汽车安全性低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种自动驾驶系统的性能检测方法，所述方法包括：

通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车；

基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；

当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。

可选地，所述基于所述测试汽车和所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值，包括：

基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，并基于所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述参考汽车的参考运动轨迹；

将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较，得到所述运动轨迹偏差值。

可选地，所述测试汽车的行驶信息包括所述测试汽车的加速度、速度和所述测试汽车的姿态信息；

所述基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，包括：

基于所述测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定所述测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；

将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到所述测试运动轨迹。

可选地，所述将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较之前，还包括：

显示所述测试运动轨迹和所述参考运动轨迹。

第二方面，提供了一种自动驾驶系统的性能检测装置，所述装置包括：