[发明专利]自动驾驶系统的性能检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的性能检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车，所述对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试包括稳定跟车测试和停-走功能测试；

基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，并基于所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述参考汽车的参考运动轨迹；将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较，得到所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；

当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试汽车的行驶信息包括所述测试汽车的加速度、速度和所述测试汽车的姿态信息；

所述基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，包括：

基于所述测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定所述测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；

将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到所述测试运动轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较之前，还包括：

显示所述测试运动轨迹和所述参考运动轨迹。

4.一种自动驾驶系统的性能检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过安装在测试汽车和参考汽车上的实时动态RTK定位系统分别获取所述测试汽车和所述参考汽车在自动驾驶模式下当前时刻的位置信息，并通过安装在所述测试汽车和所述参考汽车上的惯性测量系统IMU分别获取所述测试汽车和所述参考汽车的行驶信息，所述参考汽车为对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试时用于进行跟车的汽车，所述对所述测试汽车的自动驾驶系统进行测试包括稳定跟车测试和停-走功能测试；

第一确定模块，用于基于所述测试汽车的位置信息和行驶信息，确定所述测试汽车的测试运动轨迹，并基于所述参考汽车的位置信息和行驶信息，确定所述参考汽车的参考运动轨迹；将所述测试运动轨迹与所述参考运动轨迹进行比较，得到所述测试汽车和所述参考汽车之间的运动轨迹偏差值；

第二确定模块，用于当所述运动轨迹偏差值小于或等于偏差阈值时，确定所述测试汽车的自动驾驶系统的性能检测合格。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述测试汽车的行驶信息包括所述测试汽车的加速度、速度和所述测试汽车的姿态信息；

所述第二确定模块包括：

第二确定子模块，用于基于所述测试汽车在当前时刻的位置信息、加速度、速度和姿态信息，确定所述测试汽车下一时刻的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息；

处理子模块，用于将测试时长内确定的位置信息、横向加速度信息、纵向加速度信息和车速信息进行绘图处理，得到所述测试运动轨迹。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还包括：

显示子模块，用于显示所述测试运动轨迹和所述参考运动轨迹。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一所述的方法。