[发明专利]一种建立辅助驾驶数据库的方法及系统

权利要求书

1.一种建立辅助驾驶数据库的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待计算路径的轨迹点序列；其中，所述轨迹点序列中的每个轨迹点指向对应的三维位置坐标；

当所述待计算路径属于目标区域时，计算所述轨迹点序列得到查询参数；根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录；读取所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数；将所述轨迹点序列、所述查询参数和所述匹配路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的对应参数作为所述待计算路径的记录，写入所述数据库；其中，所述查询参数包括所述待计算路径的长度；

当所述待计算路径属于初始区域时，将所述待计算路径处理为多个分段路径；对每个所述分段路径分别进行三维三阶贝塞尔曲线拟合，得到由多条分段贝塞尔曲线组成的一条拟合曲线；当所述拟合曲线与所述轨迹点序列之间的拟合程度值符合第二预设值时，在所述数据库中写入多个所述分段路径的记录。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到匹配路径的记录的步骤，包括：

根据所述查询参数在数据库中进行查询，得到待匹配路径的记录；

读取所述待匹配路径的待匹配轨迹点序列；

通过动态时间规整算法，计算所述轨迹点序列与所述待匹配轨迹点序列的相似度，选取符合第一预设值的所述相似度对应的所述待匹配路径作为匹配路径；

其中，所述待匹配轨迹点序列中的每个轨迹点指向对应的三维位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述查询参数包括所述待计算路径的长度、所述待计算路径的起始端点的航向和所述待计算路径的终止端点的航向；

或者，所述查询参数包括所述待计算路径的长度、所述待计算路径的起始端点的曲率和所述待计算路径的终止端点的曲率；

或者，所述查询参数包括所述待计算路径的长度、所述待计算路径的起始端点的坡度和所述待计算路径的终止端点的坡度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点序列包括所述分段路径对应的分段轨迹点序列；所述分段路径的记录包括所述分段轨迹点序列、所述分段贝塞尔曲线的长度和所述分段路径的拟合参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个所述分段路径分别进行三维三阶贝塞尔曲线拟合，得到由多条分段贝塞尔曲线组成的一条拟合曲线的步骤，包括：

在所述分段路径的起始端点和所述分段路径的终止端点之间设置第一控制点和第二控制点；

设置迭代次数，对所述第一控制点和所述第二控制点进行扰动，得到所述分段贝塞尔曲线；

其中，所述分段轨迹点序列包括所述分段路径的起始端点和所述分段路径的终止端点，所述分段路径的拟合参数包括所述第一控制点对应的三维位置坐标和所述第二控制点对应的三维位置坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拟合程度值中包括每个所述分段路径进行三维三阶贝塞尔曲线拟合的误差、第一跳变个数和第二跳变个数；

所述第一跳变个数为相邻两个所述分段贝塞尔曲线连接点出现曲率跳变超出第一跳变预设值的个数，所述第二跳变个数为相邻两个所述分段贝塞尔曲线连接点出现航向跳变超出第二跳变预设值的个数。