[发明专利]信息处理装置以及移动机器人

说明书

提供一种信息处理装置以及移动机器人，能够提高伴随移动体的移动检知环境变化时的检知精度。移动机器人(1)具备用于驱动控制机器人主体(1A)的各部分的控制单元(2)、用于检测机器人主体(1A)的周边的对象物的检测单元(3)、以及用于使机器人主体(1A)移动的移动单元(4)。控制单元(2)得到伴随移动机器人(1)的移动按每规定的时间间隔检测至环境内的不同位置(P1、P2)的距离的两套第一测量值组(S11、S12)，并且加工第一测量值组以生成每移动机器人(1)的移动距离的两套第二测量值组(S21、S22)，将生成的第二测量值组(S21、S22)彼此间进行比较来判定环境的变化。

技术领域

本发明涉及一种信息处理装置以及移动机器人。

背景技术

以往，服务机器人或家用机器人等能够自律走行的移动机器人中，具体地实用化有扫除机器人或警备机器人、搬运机器人、向导机器人、看护机器人、农业机器人等各种移动机器人。例如，沿走行环境中的地面自律走行的移动机器人为了检知存在于走行环境中的障害物或高度落差等，一般配备有测量距地面或障害物等对象物的距离的距离传感器，使用这样的距离传感器的距离测量系统被提出(例如参照专利文献1)。

专利文献1中所记载的距离测量系统(信息处理装置)具备能够利用驱动轮沿地面走行的机器人主体(移动体)、测量至机器人主体的走行方向前方的对象物的距离的距离传感器(测距传感器)和基于距离传感器的测量结果控制驱动轮的驱动部的控制装置。距离传感器具有近距离用的第一测距传感器和远距离用的第二测距传感器，通过统合由各传感器测定的距离数据，使得走行方向前方的测量范围被扩大。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请(特开)JP2014-21625

发明内容

发明要解决的课题

为利用距离传感器至对象物的距离，检知障害物或高度落差等环境变化，考虑推断距离传感器的测量值上出现的环境变化模式，预先设定数值化环境变化模式的阈值的方法。但即使事先设定了这样的阈值，由于环境变化模式多样化，且受到移动体的移动速度、移动距离、姿势变化等影响，为提高环境变化的检知精度仍期望进一步改进。

本发明目的在于提供一种能够使伴随移动体的移动检知环境变化时的检知精度提高的信息处理装置以及移动机器人。

用于解决课题的手段

本发明的信息处理装置，处理在环境内移动的移动体的移动信息，其特征在于，具备判定单元，该判定单元得到伴随所述移动体的移动按每规定的时间间隔检测至所述环境内的不同位置的距离的多套第一测量值组，并且加工所述多套第一测量值组以生成每所述移动体移动距离的多套第二测量值组，通过将生成的所述多套第二测量值组彼此间进行比较来判定所述环境的变化。

根据这样构成的本发明，判定单元加工按每规定的时间间隔检测出的多套第一测量值组以生成多套第二测量值组，对生成的每移动体移动距离的第二测量值组彼此间进行比较以判定环境的变化，由此能够降低移动体的移动速度等的影响，能够使环境变化的检知精度提高。

所述判定单元基于检测所述移动体的移动距离的距离测量值，对所述多套第一测量值组的测量值间进行插值并且对每移动距离的值进行重采样以生成所述多套第二测量值组。

在此，第一测量值组由于是每规定的时间间隔检测出的采样值，所以当检测中移动体的速度变动，则对应第一测量值组的各测量值的检测位置的间隔会出现偏差。

根据上述这样的结构，判定单元基于检测移动体的移动距离的距离测量值对第一测量值组的测量值间进行插值并且对每移动距离的值进行重采样以生成第二测量值组，由此能够得到很好地反映了在环境内移动的移动体的位置的第二测量值组，能够使环境变化的检知精度进一步提高。

本发明中优选地，所述判定单元基于预先通过学习而设定加权系数的学习模型，将所述多套第二测量值组输入所述学习模型以得到所述环境的变化的有无作为输出