[发明专利]信息处理装置以及移动机器人

权利要求书

1.一种信息处理装置，该信息处理装置处理在环境内移动的移动体的移动信息，其特征在于，

所述信息处理装置具备判定单元，

所述判定单元得到伴随所述移动体的移动按每规定的时间间隔检测至所述环境内的不同位置的距离的多套第一测量值组，并且

加工所述多套第一测量值组以生成每所述移动体移动距离的多套第二测量值组，通过将生成的所述多套第二测量值组彼此间进行比较来判定所述环境的变化。

2.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判定单元基于检测所述移动体的移动距离的距离测量值，对所述多套第一测量值组的测量值间进行插值并且对每移动距离的值进行重采样以生成所述多套第二测量值组。

3.如权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，

所述判定单元基于预先通过学习而设定加权系数的学习模型，将所述多套第二测量值组输入所述学习模型以作为输出得到所述环境的变化的有无。

4.如权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，

所述学习模型通过执行由所述判定单元将所述多套第二测量值组彼此间进行比较以判定所述环境的变化的学习来设定加权系数。

5.一种移动机器人，其特征在于，

该移动机器人具备：

权利要求1～4任一项所述的信息处理装置；

使所述移动体移动的移动单元；

作为所述环境内的不同位置检测至所述环境内的不同两位置的距离的第一距离传感器以及第二距离传感器；以及

控制所述第一距离传感器以及所述第二距离传感器并且起到作为所述判定单元的功能的控制单元，

由所述第二距离传感器检测的第二位置设定在沿所述移动体的移动方向比由所述第一距离传感器检测的第一位置接近所述移动体的位置。

6.如权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，

所述控制单元具备：

取得由所述第一距离传感器以及所述第二距离传感器检测出的至所述第一位置以及所述第二位置的距离的变化的距离变化取得部；

将由所述距离变化取得部取得的至所述第一位置以及所述第二位置的距离的变化进行比较的距离变化比较部；以及

基于由所述距离变化比较部比较的结果，判别所述移动体的姿势的变化引起的距离的变化和所述环境的变化引起的距离的变化的距离变化判别部。