[发明专利]测距校正装置、测距校正系统、测距校正方法和测距校正程序

权利要求书

1.一种测距校正装置，该测距校正装置校正至少任意一方移动的传感器与物体之间的测距信息，所述测距信息是所述传感器在一个周期内测定出的从所述传感器到所述物体的多个方向的各方向上的距离，所述测距校正装置具有：

移动计算部，其根据由所述传感器本次测定出的测距信息与由所述传感器上次测定出的测距信息的差分，计算在所述多个方向的各方向上所述物体相对于所述传感器的移动距离作为移动信息；

校正方向提取部，其使用所述多个方向的各方向上的移动信息，计算所述物体的移动速度作为物体移动速度，根据所述物体移动速度，从所述多个方向中提取校正所述测距信息的方向作为校正方向；以及

测距信息校正部，其计算在所述校正方向上所述传感器上次测定的时刻与所述传感器本次测位的时刻之间的校正时刻的从所述传感器到所述物体的距离，作为校正后的测距信息。

2.根据权利要求1所述的测距校正装置，其中，

所述测距校正装置具有检测部，该检测部使用所述校正后的测距信息，检测所述物体的状态。

3.根据权利要求1或2所述的测距校正装置，其中，

所述测距校正装置在存储器具有包含与所述物体对应的阈值速度的物体速度信息，

在所述多个方向的各方向上的所述物体移动速度为基于所述阈值速度计算出的阈值以下的情况下，所述校正方向提取部提取所述多个方向的各方向作为所述校正方向。

4.根据权利要求1或2所述的测距校正装置，其中，

所述测距校正装置在存储器具有包含与所述物体对应的阈值速度的物体速度信息，

所述校正方向提取部根据所述多个方向的各方向上的所述物体移动速度以及包含所述传感器的移动速度和所述传感器的移动方向的传感器移动信息，从所述多个方向提取所述校正方向。

5.一种测距校正系统，该测距校正系统具有测距校正装置和传感器，所述测距校正装置校正至少任意一方移动的所述传感器与物体之间的测距信息，所述测距信息是所述传感器在一个周期内测定出的从所述传感器到所述物体的多个方向的各方向上的距离，其中，

所述测距校正装置具有：

移动计算部，其根据由所述传感器本次测定出的测距信息与由所述传感器上次测定出的测距信息的差分，计算在所述多个方向的各方向上所述物体相对于所述传感器的移动距离作为移动信息；

校正方向提取部，其使用所述多个方向的各方向上的移动信息，计算所述物体的移动速度作为物体移动速度，根据所述物体移动速度，从所述多个方向中提取校正所述测距信息的方向作为校正方向；以及

测距信息校正部，其计算在所述校正方向上所述传感器上次测定的时刻与所述传感器本次测位的时刻之间的校正时刻的从所述传感器到所述物体的距离，作为校正后的测距信息。

6.根据权利要求5所述的测距校正系统，其中，

所述测距校正系统具有传感器信息存储装置，该传感器信息存储装置存储包含所述传感器的移动速度和所述传感器的移动方向的传感器移动信息，

所述测距校正装置在存储器具有包含与所述物体对应的阈值速度的物体速度信息，

所述校正方向提取部根据所述多个方向的各方向上的所述物体移动速度和存储于所述传感器信息存储装置的所述传感器移动信息，从所述多个方向中提取所述校正方向。

7.一种测距校正装置的测距校正方法，所述测距校正装置校正至少任意一方移动的传感器与物体之间的测距信息，所述测距信息是所述传感器在一个周期内测定出的从所述传感器到所述物体的多个方向的各方向上的距离，其中，

移动计算部根据由所述传感器本次测定出的测距信息与由所述传感器上次测定出的测距信息的差分，计算在所述多个方向的各方向上所述物体相对于所述传感器的移动距离作为移动信息，

校正方向提取部使用所述多个方向的各方向上的移动信息，计算所述物体的移动速度作为物体移动速度，根据所述物体移动速度，从所述多个方向中提取校正所述测距信息的方向作为校正方向，

测距信息校正部计算在所述校正方向上所述传感器上次测定的时刻与所述传感器本次测位的时刻之间的校正时刻的从所述传感器到所述物体的距离，作为校正后的测距信息。

8.一种测距校正装置的测距校正程序，所述测距校正装置校正至少任意一方移动的传感器与物体之间的测距信息，所述测距信息是所述传感器在一个周期内测定出的从所述传感器到所述物体的多个方向的各方向上的距离，其中，所述测距校正程序使作为计算机的所述测距校正装置执行如下处理：

移动计算处理，根据由所述传感器本次测定出的测距信息与由所述传感器上次测定出的测距信息的差分，计算在所述多个方向的各方向上所述物体相对于所述传感器的移动距离作为移动信息；

校正方向提取处理，使用所述多个方向的各方向上的移动信息，计算所述物体的移动速度作为物体移动速度，根据所述物体移动速度，从所述多个方向中提取校正所述测距信息的方向作为校正方向；以及

测距信息校正处理，计算在所述校正方向上所述传感器上次测定的时刻与所述传感器本次测位的时刻之间的校正时刻的从所述传感器到所述物体的距离，作为校正后的测距信息。