[发明专利]工件自动搬运机

说明书

一种不附加新的机械构造地进行定心的工件自动搬运机，具有：工件把持装置，在工件把持装置与作业机的接收侧夹头之间进行工件的换抓；工件交接装置，具备移动机构，上述移动机构使上述工件把持装置在与上述接收侧夹头的中心轴正交的定心平面上移动；及控制装置，对上述工件把持装置及上述工件交接装置进行驱动控制，且通过使上述接收侧夹头及工件把持装置中的一方把持的状态下的工件由上述接收侧夹头及工件把持装置中的另一方把持及释放，基于构成上述工件交接装置的定位马达所产生的转矩来确定定心位置。

技术领域

本发明涉及在与交接工件的对象装置之间进行定心的工件自动搬运机。

背景技术

在排列有多个机床的加工机械线等中，通过工件自动搬运机对各个机床进行工件的搬运。对于该工件自动搬运机而言，例如在搭载于行驶装置的工件搬运机器人在机床之间移动并在对应的机床前停止之后，进行工件相对于主轴夹头的交接。为了通过工件搬运机器人正确地进行工件的交接，需要与在成为对象装置的主轴夹头之间进行与定心相伴的教示。以往，对于工件自动搬运机的定心而言，定位在工件搬运机器人的把持装置把持了工件的状态下的主轴夹头，并通过该把持装置进行工件的把持及释放。此时，进行一点一点移动把持装置的位置的微动动作，由作业者判断该把持装置抓住工件时的声音、振动而进行了定心调整。

另外，下述专利文献1公开有经由所装入的浮动单元进行定心的多关节型机器人。该多关节型机器人相对于夹头设置有浮动机构，因此，即便在把持工件时心部错位，夹头也以跟随工件的中心位置的方式位移。由此，该以往例的多关节型机器人作出以无负荷状态把持了工件的状态。而且，通过将把持了工件时的错位量加和于微动移动量，求出机器人坐标系中的真实夹头位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-75986号公报

发明内容

发明所要解决的课题

首先，对于由作业者判断把持装置抓住工件时的声音、振动这样的以往的定心方法而言，存在如下缺点：对于经验少的作业者而言调整作业难，导致至定心结束为止的作业时间变长。另一方面，装入有浮动机构的多关节型机器人由于通过运算处理求解工件夹紧位置，所以能够以短时间进行定心。但是，对于具备浮动机构的多关节型机器人而言，存在构造变复杂、大型化、成本上升之类的课题。而且，由于工件搬运机器人变大，也引起加工机械线大型化。

因此，本发明为了解决这样的课题，目的在于提供不附加新的机械构造地进行定心的工件自动搬运机。

用于解决课题的技术方案

本发明的一方式的工件自动搬运机具有：工件把持装置，在上述工件把持装置与作业机的接收侧夹头之间进行工件的换抓；工件交接装置，具备移动机构，上述移动机构使上述工件把持装置在与上述接收侧夹头的中心轴正交的定心平面上移动；及控制装置，对上述工件把持装置及上述工件交接装置进行驱动控制，且通过使上述接收侧夹头及工件把持装置中的一方把持的状态下的工件由上述接收侧夹头及工件把持装置中的另一方把持及释放，基于构成上述工件交接装置的定位马达所产生的转矩来确定定心位置。

发明效果

根据上述结构，由接收侧夹头及工件把持装置中的一方把持工件，并使该状态下的工件由另一方把持及释放，从而在无法定心的情况下，由于在把持工件时工件交接装置的定位马达产生转矩，因此，能够基于该转矩来确定定心位置，从而不附加新的机械构造地进行定心。

附图说明

图1是表示加工机械线的一部分的立体图。

图2是多关节机器人折叠的能够移动的状态的侧视图。

图3是多关节机器人展开的工件交接状态的立体图。

图4是图2所示的多关节机器人的A-A向视的局部剖视图。