[发明专利]工件自动搬运机

权利要求书

1.一种工件自动搬运机，具有：

工件把持装置，在所述工件把持装置与作业机的接收侧夹头之间进行工件的换抓；

工件交接装置，具备移动机构，所述移动机构使所述工件把持装置在与所述接收侧夹头的中心轴正交的定心平面上移动；及

控制装置，对所述工件把持装置及所述工件交接装置进行驱动控制，且通过使所述接收侧夹头及工件把持装置中的一方把持的状态下的工件由所述接收侧夹头及工件把持装置中的另一方把持及释放，基于构成所述工件交接装置的定位马达所产生的转矩来确定定心位置。

2.根据权利要求1所述的工件自动搬运机，其中，

控制装置通过使所述接收侧夹头所把持的工件由所述工件把持装置把持及释放，基于构成所述工件交接装置的定位马达所产生的转矩来确定定心位置。

3.根据权利要求1或2所述的工件自动搬运机，其中，

所述控制装置对所述工件把持装置在所述定心平面上进行位置调整，将由所述接收侧夹头或者工件把持装置把持及释放工件时产生的所述定位马达的转矩值之差小的位置确定为定心位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的工件自动搬运机，其中，

所述工件交接装置具有多个定位马达，所述多个定位马达用于使所述工件把持装置在所述定心平面上正交的X轴方向和Y轴方向这两个方向上移动，所述控制装置基于各方向上的各一个定位马达的转矩来确定各方向的定心位置。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的工件自动搬运机，其中，

所述工件交接装置具有：

行驶台，能够通过所述定位马达使所述工件把持装置在所述定心平面上的水平方向上移动；及

多关节机器人，经由第一关节机构连结于所述行驶台的上臂部件和经由旋转机构组装有所述工件把持装置的前臂部件经由第二关节机构而连结，并通过所述第一关节、所述第二关节及所述旋转机构的各自的所述定位马达，能够使所述工件把持装置在所述定心平面上的上下方向及与所述接收侧夹头的中心轴平行的方向上移动。

6.根据权利要求5所述的工件自动搬运机，其中，

所述控制装置基于构成所述多关节机器人的第二关节机构的所述定位马达所产生的转矩来确定所述定心平面上的上下方向的定心位置。