[发明专利]转向控制方法和转向控制装置

说明书

在针对具备方向盘(31a)与转向轮(34FL、34FR)之间被机械分离的线控转向式转向机构的车辆的转向控制方法中，通过致动器产生转向反力并将该转向反力赋予给方向盘，该转向反力包含使方向盘的转向角恢复为基准角度的复原成分、与方向盘的转向角速度相应的粘性成分以及与转向角速度相应的摩擦成分(S9)，控制转向反力以使转向角成为用于使车辆沿着目标行驶轨道行驶的目标转向角(S1、S5)，根据转向角来控制转向轮的转轮角(S11)，判断驾驶员是否操作了方向盘(S2)，在驾驶员没有操作方向盘的情况下，对转向反力中包含的摩擦成分进行抑制(S6～S9)。

技术领域

本发明涉及一种转向控制方法和转向控制装置。

背景技术

在专利文献1中记载了一种用于赋予将与转向角速度相应的摩擦转矩、与转向角速度相应的粘性转矩以及自校准转矩相加而计算出的目标反力转矩的转向装置。通过消除从转向角传感器输出的规定数量的脉冲信号来将摩擦转矩设定为“0”，由此消除伴随方向盘的微小振动而引起的变动来赋予平滑变化的目标反力转矩。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-137287号公报

发明内容

发明要解决的问题

在采用线控转向式转向机构的车辆中，方向盘与转向轮之间被机械分离。因此，能够通过致动器模拟地产生转向反力来提高转向感。

然而，在通过自动转向控制对方向盘的转向角进行控制并根据该方向盘的转向角来控制转向轮的情况下，有时转向角由于通过致动器产生的转向反力而变动，从而妨碍自动转向控制下的平滑的转向。

本发明的目的在于，对方向盘赋予用于能够进行自动转向控制下的平滑的转向的转向反力。

用于解决问题的方案

根据本发明的一个方式，提供一种针对具备方向盘与转向轮之间被机械分离的线控转向式转向机构的车辆的转向控制方法。在转向控制方法中，设定转向反力，控制对方向盘赋予旋转转矩的致动器使得方向盘产生转向反力，转向反力包含用于使方向盘的转向角恢复为基准角度的复原成分、与方向盘的转向角速度相应的粘性成分以及与转向角速度相应的摩擦成分，根据转向角来控制转向轮的转轮角，判断驾驶员是否正在操作方向盘，在驾驶员没有操作方向盘的情况下，设定车辆行驶的目标行驶轨道，为了方向盘的转向角成为用于使车辆沿着目标行驶轨道行驶的目标转向角，控制致动器，对转向反力中包含的摩擦成分进行抑制。

发明的效果

根据本发明的一个方式，能够对方向盘赋予用于能够进行自动转向控制下的平滑的转向的转向反力。

本发明的目的和优点使用权利要求书中所示的要素及其组合来体现并实现。应当了解上述的一般描述和下面的详细描述都是简单的例示和说明，并非如权利要求书那样对本发明进行限定。

附图说明

图1是实施方式的车辆控制装置的一例的概要结构图。

图2是搭载有车辆控制装置的车辆的转向系统的一例的概要结构图。

图3是示出图2的反力控制部的结构例的框图。

图4A是复原转矩特性曲线的一例的说明图。

图4B是基于目标转向角进行偏移后的复原转矩特性曲线的说明图。

图5是示出粘性转矩的特性的一例的图。

图6是示出摩擦转矩的特性的一例的图。