[发明专利]转向控制方法和转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制方法，是针对具备方向盘与转向轮之间被机械分离的线控转向式转向机构的车辆的转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定转向反力，控制对方向盘赋予旋转转矩的致动器使得所述方向盘产生所述转向反力，所述转向反力包含用于使所述方向盘的转向角恢复为基准角度的复原成分、与所述方向盘的转向角速度相应的粘性成分以及与所述转向角速度相应的摩擦成分，

根据所述转向角来控制所述转向轮的转轮角，

判断驾驶员是否正在操作所述方向盘，

在所述驾驶员没有操作所述方向盘的情况下，设定所述车辆行驶的目标行驶轨道，为了所述方向盘的转向角成为用于使所述车辆沿着所述目标行驶轨道行驶的目标转向角，控制所述致动器，对所述转向反力中包含的所述摩擦成分进行抑制。

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，

在所述转向角速度高于阈值的情况下，不对所述摩擦成分进行抑制。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制方法，其特征在于，

所述转向角速度越快，则使对所述摩擦成分抑制的程度越小。

4.根据权利要求1或2所述的转向控制方法，其特征在于，

在所述驾驶员握着所述方向盘而没有对所述方向盘进行操作的情况下，不对所述摩擦成分进行抑制。

5.一种转向控制装置，是针对具备方向盘与转向轮之间被机械分离的线控转向式转向机构的车辆的转向控制装置，其特征在于，具备：

致动器，其对所述方向盘赋予旋转转矩；

驱动电路，其用于驱动所述致动器；以及

控制器，其设定转向反力，向所述驱动电路输出用于使所述方向盘产生所述转向反力的控制信号，所述转向反力包含用于使所述方向盘的转向角恢复为基准角度的复原成分、与所述方向盘的转向角速度相应的粘性成分以及与所述转向角速度相应的摩擦成分，

其中，所述控制器根据所述转向角来控制所述转向轮的转轮角，判断驾驶员是否正在操作所述方向盘，在所述驾驶员没有操作所述方向盘的情况下，为了所述转向角成为用于使所述车辆沿着目标行驶轨道行驶的目标转向角，控制所述致动器，对所述转向反力中包含的所述摩擦成分进行抑制。