[发明专利]机器人

说明书

机器人具备具有一体成型的一体型壳体的至少一个臂。一体型壳体具有外皮部和骨架部。骨架部在外皮部的内表面具有骨架形状，壁厚比外皮部厚，其中，所述骨架形状在沿着外皮部的面的方向上重复着基本形状，该基本形状是包围空隙的形状。此外，一体型壳体在至少一部分具有省略外皮部的开口部。开口部设置于周围为大致平面的部位，具有一体型壳体的臂具备从外侧覆盖开口部的能够拆装的罩。

技术领域

发明的实施方式涉及机器人。

背景技术

以往，公知具有经由关节部连结的多个臂的所谓多关节机器人。

此外，还提出将臂形成为中空而能够在中空部分配置线缆等的多关节机器人(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/092627号

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述现有技术的多关节机器人中，在实现轻量化的方面存在改善的余地。另外，该课题不限于多关节机器人，是具有至少一个臂的机器人也共通的课题。

实施方式的一个方式的目的在于，提供能够实现轻量化的机器人。

用于解决课题的手段

实施方式的一个方式的机器人具备具有一体成型的一体型壳体的至少一个臂。一体型壳体具有外皮部和骨架部。骨架部在外皮部的内表面具有骨架形状，壁厚比外皮部厚，其中，所述骨架形状在沿着外皮部的面的方向上重复着基本形状，所述基本形状是包围空隙的形状。

发明效果

根据实施方式的一个方式，能够提供能够实现轻量化的机器人。

附图说明

图1是示出一体型壳体的一例的立体示意图。

图2是一体型壳体的剖视图。

图3是机器人的立体图。

图4是应用了一体型壳体的第3臂的立体图。

图5是第3臂的示意图。

图6是示出罩的分解立体图。

图7是示出机器人系统的结构的框图。

图8是示出一体型壳体的变形例的剖视图。

具体实施方式

下面，参照附图对本申请公开的机器人进行详细说明。另外，本发明不由以下所示的实施方式限定。此外，在以下所示的实施方式中，有时使用“平行”、“垂直”、“中心”、“水平”、“铅垂”这样的表述，但是，不需要严格地满足这些状态。即，上述各表述容许制造精度、设置精度、处理精度、检测精度等的偏差。

首先，使用图1对实施方式的一体型壳体100进行说明。图1是示出一体型壳体100的一例的立体示意图。另外，从容易理解说明的观点出发，图1所示的一体型壳体100为简化的筒状的形状。

此外，在图1中，一并示出包含沿着一体型壳体100的延伸方向的中心线CL的X轴、沿着水平方向的Y轴和铅垂上方向为正方向的Z轴在内的三维的直角坐标系。有时在以下说明所使用的其他附图中也示出该直角坐标系。

此外，在图1中，作为一体型壳体100，例示方形状的管，但是，也可以是圆形状的管。此外，在图1中，示出分别利用矩形的外壁101a、外壁101b、外壁101c和外壁101d包围4个面、且其余2个面开放的一体型壳体100，但是，也可以是6个面全部由外壁包围。