[发明专利]行驶环境信息的生成方法、驾驶控制方法、行驶环境信息生成装置

说明书

处理器(11)基于被车载的传感器(220)的检测信息，获取与包含本车行驶的行驶车道的周围的行驶环境有关的第1信息，参考存储于存储装置(20)中的地图信息(21)，获取与道路的车道有关的第2信息，基于第1信息，判断行驶车道所属的行驶道路是否为预定的特定道路，在被判断为行驶道路是特定道路的情况下，将第1信息和第2信息合成，生成行驶环境信息(24)。

技术领域

本发明涉及驾驶控制中被参考的行驶环境信息的生成方法、驾驶控制方法、行驶环境信息生成装置。

背景技术

已知提取由车载传感器检测出的车辆周边的三维信息和三维地图信息的差分信息，在被判断为差分信息是源自车载传感器的安装位置等的车载传感器配置等的固有差分的情况下，校正在车载传感器中被检测出的三维信息的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/027394号

发明内容

发明要解决的课题

在已有的技术中，在判断为提取出的差分信息是车辆固有的差分的信息的情况下，尽管用于校正车辆周边三维信息的车辆固有校正信息被生成，但并未研究在校正地图信息时，有关使用车载传感器的信息的定时。

本发明要解决的课题是，适当地控制进行行驶环境信息的生成处理的定时。

用于解决课题的方案

本发明获取基于车载传感器的检测信息的第1信息和与存储于存储装置中的地图信息的车道有关的第2信息，在被判断为本车的行驶车道所属的行驶道路是预定的特定道路的情况下，通过将第1信息和第2信息合成，生成行驶环境信息，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，在本车行驶在特定道路上时生成行驶环境信息，所以可以生成第1信息和第2信息被适当地合成的行驶环境信息。

附图说明

图1是本实施方式的驾驶控制系统的框结构图。

图2A是用于说明特定道路的图。

图2B是用于说明不是特定道路的道路(非特定道路)的图。

图3A是用于说明在行驶车道和目标车道之间产生偏差的情况的图。

图3B是用于说明行驶车道和目标车道的连接处理的一例子的图。

图4是用于说明行驶环境信息的生成处理的例子的图。

图5A是用于说明合成处理的第1图。

图5B是用于说明合成处理的第2图。

图5C是用于说明合成处理的第3图。

图6是表示本实施方式的驾驶控制系统的控制过程的流程图。

图7是表示图6所示的控制过程的步骤S7的子例程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以应用在驾驶控制系统中的情况为例子来说明本发明的行驶环境信息的生成方法及行驶环境信息生成装置。

图1(FIG.1)是表示驾驶控制系统1的框结构的图。本实施方式的驾驶控制系统1具有行驶环境信息生成装置100、车载装置200、以及驾驶控制装置400。驾驶控制系统1具有行驶环境信息生成装置100通过通信装置30可进行信息的交换的服务器300。驾驶控制系统1、行驶环境信息生成装置100、车载装置200、服务器300、驾驶控制装置400以及它们具有的各装置具有CPU等运算装置，是执行运算处理的计算机。